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龙图腾网恭喜珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司申请的专利机器人脱困方法、装置、处理器和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115237142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210988109.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人脱困方法、装置、处理器和机器人是由李绍斌;陈高;刘淼泉;李泽峰;陈彦宇;马雅奇设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人脱困方法、装置、处理器和机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人脱困方法、装置、处理器和机器人。该方法包括：获取机器人的历史运行轨迹，历史运行轨迹为机器人在当前时刻之前的运行轨迹，机器人在当前时刻已经进入狭窄区域；获取机器人从预设狭窄通道进入狭窄区域的驶入位置和驶入角度，其中，驶入位置为预设狭窄通道的两个障碍点的连线与历史运行轨迹的交点位置，驶入角度为机器人的进入方向与垂线的夹角，垂线垂直于两个障碍点的连线；根据驶入位置和驶入角度，确定机器人从预设狭窄通道驶出狭窄区域的驶出位置和驶出角度；基于驶出位置和驶出角度，控制机器人驶出狭窄区域。本方案使得机器人顺利驶出狭窄区域。

本发明授权机器人脱困方法、装置、处理器和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人脱困方法，其特征在于，包括：获取机器人的历史运行轨迹，所述历史运行轨迹为所述机器人在当前时刻之前的运行轨迹，所述机器人在所述当前时刻已经进入狭窄区域，所述狭窄区域由多个障碍点围设而成，相邻的两个所述障碍点之间形成狭窄通道，多个所述障碍点位于一个障碍物上或者多个障碍物上；获取所述机器人从预设狭窄通道进入所述狭窄区域的驶入位置和驶入角度，其中，所述驶入位置为所述预设狭窄通道的两个障碍点的连线与所述历史运行轨迹的交点位置，所述驶入角度为所述机器人的进入方向与垂线的夹角，所述垂线垂直于两个所述障碍点的连线；根据所述驶入位置和所述驶入角度，确定所述机器人从所述预设狭窄通道驶出所述狭窄区域的驶出位置和驶出角度，所述驶出位置为所述机器人驶出所述狭窄区域的轨迹与所述预设狭窄通道的两个障碍点的连线的交点位置，所述驶出角度为所述机器人的驶出方向与垂线的夹角；基于所述驶出位置和所述驶出角度，控制所述机器人驶出所述狭窄区域。

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