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龙图腾网恭喜珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人负载范围图的绘制方法、装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115070776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210920194.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人负载范围图的绘制方法、装置和机器人是由阚君旺;张志波;高小云;郭东生;程宁;万文洁设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人负载范围图的绘制方法、装置和机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人负载范围图的绘制方法、装置和机器人，该绘制方法包括：获取多个工况参数组，工况参数组包括关节的参数和负载的参数；根据各工况参数组计算得到对应的各关节的最大力臂，最大力臂为负载的质心距关节的回转轴的最大力臂；根据多个最大力臂确定第一距离和第二距离的关系式，第一距离为负载的质心与输出法兰的端面中心在多个第一方向的最大力臂，第二距离为负载的质心与输出法兰的端面中心在第二方向的距离，第二方向为输出法兰的回转轴的方向；根据第一距离和第二距离的关系式绘制第一距离和第二距离的关系曲线，生成负载范围图，解决了现有技术中无法根据工况的调整快速绘制机器人负载范围图的问题。

本发明授权机器人负载范围图的绘制方法、装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人负载范围图的绘制方法，其特征在于，机器人包括多个关节，多个所述关节依次连接，且末尾的所述关节与输出法兰连接，所述输出法兰的端面与夹具连接，所述夹具用于夹持负载，所述绘制方法包括：获取步骤，获取多个工况参数组，所述工况参数组包括所述关节的参数和所述负载的参数，所述工况参数组与所述关节一一对应；第一计算步骤，根据各所述工况参数组计算得到对应的各所述关节的最大力臂，所述最大力臂为所述负载的质心距所述关节的回转轴的最大力臂；确定步骤，根据多个所述最大力臂确定第一距离和第二距离的关系式，所述第一距离为所述负载的质心与所述输出法兰的端面中心在多个第一方向的最大力臂，所述第二距离为所述负载的质心与所述输出法兰的端面中心在第二方向的距离，所述第二方向为所述输出法兰的回转轴的方向，各所述第一方向均为与所述第二方向垂直的方向；生成步骤，根据所述第一距离和所述第二距离的关系式绘制所述第一距离和所述第二距离的关系曲线，生成负载范围图；所述确定步骤包括：确定末尾的所述关节的所述最大力臂为所述第一距离；根据剩余的所述最大力臂和所述第一距离LXY确定所述第一距离LXY和所述第二距离LZ的关系式，所述第二距离LZ=minr4，r52-LXY20.5-L0，其中，L0为关节J5的回转轴与输出法兰的距离，r4为关节J4的最大力臂，r5为所述关节J5的最大力臂，末尾的所述关节为关节J6，所述关节J5与所述关节J6连接，所述关节J4与所述关节J5连接。

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