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龙图腾网恭喜深圳众为兴技术股份有限公司申请的专利机器人末端负载质量辨识方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210903297.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人末端负载质量辨识方法、计算机设备及存储介质是由郭晓彬;黄旭超;黄均标;崔永强;黄国辉设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人末端负载质量辨识方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人末端负载质量辨识方法、计算机设备及存储介质，辨识方法包括：建立机器人的三轴动力学模型；选取预设阶傅里叶级数作为机器人的关节激励轨迹形式；根据机器人的参数极限值、回归矩阵以及遗传算法求解机器人的关节激励轨迹；按照激励轨迹驱动机器人的三轴运动，并采集第三关节电机的角位移数据和电流数据；对角位移数据和电流数据进行处理得到第三关节电机的参数；将参数带入所述三轴动力学模型，计算三轴动力学模型中的辨识参数；按照激励轨迹驱动带第一负载的机器人的三轴运动，根据辨识参数计算机器人末端第一负载质量。本申请的机器人末端负载质量辨识方法的精度高、鲁棒性好、识别效率高只需一次辨识即可获得负载质量。

本发明授权机器人末端负载质量辨识方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端负载质量辨识方法，其特征在于，所述辨识方法包括：建立所述机器人的三轴动力学模型；选取预设阶傅里叶级数作为所述机器人的关节激励轨迹形式；根据所述机器人的参数极限值、回归矩阵以及遗传算法求解所述机器人的关节激励轨迹；按照所述激励轨迹驱动所述机器人的三轴运动，并采集第三关节电机的角位移数据和电流数据；对所述角位移数据和电流数据进行处理得到所述第三关节电机的参数；将所述参数带入所述三轴动力学模型，计算所述三轴动力学模型中的辨识参数；按照所述激励轨迹驱动带第一负载的所述机器人的三轴运动，根据所述辨识参数计算所述机器人末端第一负载质量；其中，所述按照所述激励轨迹驱动带第一负载的所述机器人的三轴运动，根据所述辨识参数计算所述机器人末端的第一负载质量，进一步包括：按照所述激励轨迹驱动带第一负载的所述机器人的三轴运动；计算所述带第一负载的机器人当前的速度、加速度以及力矩；根据所述速度、加速度以及力矩得到所述三轴动力学模型中的第二多变量式；根据所述第二多变量式及丝杆理论质量计算得到所述机器人末端所述第一负载质量。

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