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龙图腾网恭喜浙江乌镇街科技有限公司申请的专利一种激光雷达点云的处理方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115166754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210851573.X，技术领域涉及：G01S17/02；该发明授权一种激光雷达点云的处理方法、装置、电子设备及介质是由乔宝华;李嫣然;程坤设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达点云的处理方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机技术领域，提供了一种激光雷达点云的处理方法、装置、电子设备及介质，根据确定任意一帧候选激光雷达点云中每个候选激光雷达点与候选水体平面的距离确定水体平面以及基于风生成波浪的线性理论确定的垂直偏移距离区间来确定水面回波区域，可以提高水面回波的过滤精度。

本发明授权一种激光雷达点云的处理方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云的处理方法，其特征在于，包括：获取多帧待处理激光雷达点云，对所述多帧待处理激光雷达点云中的每帧待处理激光雷达点云进行位置变换处理和筛选处理，得到多帧候选激光雷达点云；针对所述多帧候选激光雷达点云中的任意一帧候选激光雷达点云，基于所述任意一帧候选激光雷达点云中任意三个候选激光雷达点的位置数据构建候选水体平面，以及确定所述任意一帧候选激光雷达点云中每个候选激光雷达点与所述候选水体平面的距离；当所述任意一帧候选激光雷达点云中与所述候选水体平面的距离小于预设距离阈值的候选激光雷达点的数量小于预设数量阈值时，执行所述构建候选水体平面的步骤，直至在预设循环次数内所述任意一帧候选激光雷达点云中与所述候选水体平面的距离小于预设距离阈值的候选激光雷达点的数量大于所述预设数量阈值，得到所述任意一帧候选激光雷达点云对应的目标水体平面；根据所述任意一帧候选激光雷达点云中每个候选激光雷达点的位置数据，确定所述任意一帧候选激光雷达点云对应的垂直偏移距离区间；当所述多帧候选激光雷达点云中存在预设数量个连续的参考帧候选激光雷达点云，基于所述目标水体平面对所述每帧待处理激光雷达点云进行水面回波过滤处理，得到目标激光雷达点云；所述参考帧候选激光雷达点云中参考候选激光雷达点的数量与所述参考帧候选激光雷达点云中候选激光雷达点的总数量的比值大于预设比值阈值，所述参考候选激光雷达点的垂直距离数据在所述垂直偏移距离区间内。

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