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龙图腾网恭喜中国人民解放军陆军工程大学;东南大学申请的专利一种无人机集群自主行为的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114895710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210607478.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机集群自主行为的控制方法及系统是由张婷婷;宋爱国;董会设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群自主行为的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机控制领域的一种无人机集群自主行为的控制方法及系统，包括：接收其他无人机发送的观测信息mi并采集周围环境的感知信息oi，获取全局态势信息；将全局态势信息输入至训练好的自主行为决策模型，获取无人机动作ai；将感知信息oi作为观测信息mi+1至其他无人机；所述自主行为决策模型的训练过程包括：构建自主行为决策模型，通过卷积神经网络对自主行为决策模型进行模拟训练，利用任务奖励Rtask和宽带奖励Rcomm对状态评价函数Q和自主行为决策模型进行迭代更新，训练后自主行为决策模型使无人机集群在通信资源稀缺的战场环境下，提高无人机的通信效率，保证无人机在不同带宽条件下执行任务。

本发明授权一种无人机集群自主行为的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群自主行为的控制方法，其特征在于，包括：接收其他无人机发送的观测信息mi并采集周围环境的感知信息oi，获取全局态势信息；将全局态势信息输入至训练好的自主行为决策模型，获取无人机动作ai；将感知信息oi作为观测信息mi+1至其他无人机；所述自主行为决策模型的训练过程包括：基于部分可观马尔可夫决策过程构建自主行为决策模型；通过卷积神经网络对自主行为决策模型进行模拟训练，利用状态评价函数Q对训练过程中自主行为决策模型的决策进行评价，获得无人机集群的任务奖励，根据信道容量约束条件计算无人机集群的宽带奖励；表达公式为： ； ； ；公式中，表示为第i无人机的通信资源分配量，表示为无人机集群的通信资源分配量，表示为第i无人机的宽带奖励；表示为码元离散电平的数目；B表示为无人机之间的信道带宽；N表示为无人机集群中无人机的数量；L表示为观测信息中符号数量；表示为每个符号所占比特的数量；根据无人机集群的训练状态信息、宽带奖励和任务奖励建立损失函数和累计回报期望值函数；训练过程中利用损失函数对状态评价函数Q进行迭代更新，利用累计回报期望值函数的策略梯度对自主行为决策模型进行迭代更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军陆军工程大学;东南大学，其通讯地址为：210014 江苏省南京市秦淮区后标营路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。