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龙图腾网恭喜嘉兴九纵智能科技有限公司申请的专利一种新型基于立方体的深度相机三维标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210192765.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种新型基于立方体的深度相机三维标定方法是由王孟哲;梁正南;赖勉力;李恩全设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型基于立方体的深度相机三维标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及相机标定技术领域，涉及一种新型基于立方体的深度相机三维标定方法。其包括如下步骤；建立立体正方形块模型；建立世界三维坐标系；选取世界三维点坐标XiYiZi；对彩色图像I0R0i，j，G0i，j，B0i，j转换为灰度图Igi，j；使用sobel算子提取灰度图Igi，j的图像边缘；使用hough变换圆检测，识别到立体正方形块模型圆心坐标μcνc；使用pnp映射算法计算相机外参旋转矩阵R，平移向量t。本发明通过上述步骤，其能够实现获取较高精度的相机外参旋转矩阵R，平移向量t，进而解决深度相机标定精确度较低的问题。

本发明授权一种新型基于立方体的深度相机三维标定方法在权利要求书中公布了：1.一种新型基于立方体的深度相机三维标定方法，其特征在于：包括如下步骤；步骤S1：建立立体正方形块模型；步骤S2：建立以立体正方形块模型为基础的世界三维坐标系；步骤S3：选取步骤S2世界三维坐标系中i个世界三维点坐标XiYiZi，并建立对应世界三维点坐标矩阵[XWYWZW]T；步骤S4：使用深度相机所采集的彩色图像I0R0i，j，G0i，j，B0i，j，并将其灰度图设为Igi，j，其中，R0i，j表示为彩色图像中红色的占比，G0i，j表示为彩色图像中绿色的占比，B0i，j表示为彩色图像中蓝色的占比；步骤S5，使用sobel算子提取步骤S4中灰度图Igi，j的图像边缘；步骤S6，使用hough变换圆检测，识别到立体正方形块模型c个点的圆心坐标μcνc，圆心坐标矩阵表示为[μcνc]T，圆心坐标矩阵齐次坐标矩阵表示为[μcνc1]T；步骤S7，使用步骤S3世界三维点坐标矩阵[XWYWZW]T，以及圆心坐标矩阵齐次坐标矩阵[μcνc1]T，通过pnp映射算法计算相机外参旋转矩阵R，平移向量t。

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