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龙图腾网恭喜苏州大学;江苏省中以产业技术研究院;司岚光电科技(苏州)有限公司申请的专利一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210105852.1，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法是由余雷;侯君怡;付晓凡;金一凡;徐浩楠设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法及其工作方法，包括如下步骤：获取移动场景RGB图像，对RGB图像进行预处理，通过特征提取算法进行提取RGB图像特征，对图像帧添加关键帧，对关键帧进行筛选；通过位姿测量单元进行检测生成二维位姿；将筛选后的关键帧的二维位姿对其三维位姿进行约束，得到约束后的位姿，通过关键帧的位姿和深度信息进行三维建图，通过词袋模型对三维建图进行优化；去除离散的点云，将离散点云对应的关键帧剔除，形成最终的稠密三维重建模型；根据最终的稠密三维重建模型构建快速移动场景的实验平台。

本发明授权一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤：获取移动场景RGB图像，对RGB图像进行预处理，通过特征提取算法进行提取RGB图像特征，对图像帧添加关键帧，对关键帧进行筛选；通过位姿测量单元进行检测生成二维位姿；将筛选后的关键帧的二维位姿对其三维位姿进行约束，得到约束后的位姿；通过关键帧的位姿和深度信息进行三维建图；通过词袋模型对三维建图进行优化；去除离散的点云，将离散点云对应的关键帧剔除，形成最终的稠密三维重建模型；根据最终的稠密三维重建模型构建快速移动场景的实验平台；还包括运载小车，运载小车为差速潜伏式自动引导小车，RGB-D相机和激光雷达搭载在差速潜伏式自动引导小车上；所述运载小车包括IMU惯导传感器、工控机与单片机，通过IMU惯导传感器将小车运动的四元数传递给工控机，同时通过二维激光雷达将二维点云传递给工控机，单片机作对电机驱动器发送控制命令，同时接收电机驱动器的轮速数据；通过串口将轮速数据发送给工控机，进行二维拓扑地图的建立；运载小车携带相机从三维运动降到了二维运动，进行添加地面约束，对于长度为单位长度的正交基e1,e2,e3，经过一次变换后成为了平面上的e1′,e2′,0，对于三维下的旋转矩阵R： 而添加地面约束后，旋转矩阵R中的e3′为因此平面约束下的旋转矩阵R′为： 在平面约束下的平移向量t′为： 因此，在平面约束下的SE′3如下式所示： 其中，T是变换矩阵，SE′3指的是变换矩阵构成的特殊欧式群，SO3指的是三维旋转矩阵构成的特殊正交群；通过对已优化的位姿进行地面约束处理，将相机运动整体降维。

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