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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种基于等效增广量测一步更新的多源乱序航迹融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111546095.3，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于等效增广量测一步更新的多源乱序航迹融合方法是由石义芳;陈柔洁设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于等效增广量测一步更新的多源乱序航迹融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于等效增广量测一步更新的多源乱序航迹融合方法。该方法基于等效量测和状态扩维的思想，通过对局部航迹预测和局部航迹估计进行解相关操作获取等效增广量测，并对等效增广量测中的位置信息进行提取，将只包含位置信息的等效增广量测与当前时刻更新的中心航迹在增广空间进行高效融合，解决了任意传输速率下多源乱序航迹的高效融合问题。本方法不仅可以获得关于目标在当前时刻的后验估计，还能得到目标在过去时刻的平滑估计。与丢弃法相比，本方法的后验估计时间平均位置均方根误差降低了24.39％，本方法的平滑估计时间平均位置均方根误差降低了57.75％，有效提高了中心航迹的跟踪精度。

本发明授权一种基于等效增广量测一步更新的多源乱序航迹融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于等效增广量测一步更新的多源乱序航迹融合方法，其特征在于：对于分布式多传感器系统中传输速率不同的两个传感器，融合中心通过以下步骤求解中心航迹在k时刻的后验概率密度函数完成乱序增广航迹融合，其中，df表示中心航迹的增广维度；Ek2表示截至到k时刻，传感器2的全部等效增广量测；步骤一、利用局部增广航迹估计和局部增广航迹预测求等效增广量测已知融合中心在当前时刻接收到的传感器1的局部增广航迹估计概率密度函数和局部增广航迹预测概率密度函数则传感器1在h时刻的等效增广量测协方差和均值为： 其中，表示目标增广状态包含d1个时刻的标准状态；该增广状态的起止时间分别为和h；Zh1表示截至到h时刻，传感器1的全部量测；N·表示高斯函数；表示传感器1在h时刻的后验增广估计均值，表示传感器1在h时刻的后验增广估计协方差；步骤二、提取等效增广量测中的位置信息剔除步骤一得到的等效增广量测均值中的速度信息，以及等效增广量测误差协方差中的速度信息和位置互协方差，得到乱序等效增广量测中的h时刻的位置信息： 其中，即Mi中的第i行第i列子矩阵不为0矩阵；i＝1,2，...d1；步骤三、乱序航迹融合利用步骤二中得到的只包含位置信息的等效增广量测均值协方差和中心航迹的后验估计概率密度函数进行乱序航迹融合；s3.1、增广状态预测在k+1时刻，中心航迹的后验估计概率密度函数服从高斯分布，其均值和协方差分别为和则增广状态预测的均值和协方差分别为： s3.2、增广测量预测将增广状态预测从增广状态域转换到增广测量域，得到增广测量预测均值和协方差： s3.3、增广状态更新利用乱序等效增广量测均值和协方差对中心航迹进行更新，得到融合乱序航迹之后，中心航迹在k时刻的后验估计概率密度函数其均值和误差协方差分别为： 其中，增广卡尔曼增益

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