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龙图腾网恭喜北京紫岩连合科技有限公司申请的专利一种复杂场景下的行人目标跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113822163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110981011.2，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种复杂场景下的行人目标跟踪方法及装置是由王培田;李振宇设计研发完成，并于2021-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂场景下的行人目标跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种复杂场景下的行人目标跟踪方法。所述方法包括选定目标人物，获取目标图像的起始时刻，建立运动轨迹；计算检测到目标图像的时刻距离运动轨迹最后更新时刻之间的时间间隔，如果该时间间隔超过预设轨迹消失时间阈值，则目标已经丢失；否则计算根据所预测的目标图像位置信息与实际目标图像的位置信息的距离，筛选满足距离条件的目标组成候选集，提取目标人脸特征和内嵌特征，进行人物相似度匹配。本发明实现在较短时间间隔内的目标人物跟踪定位场景下，结合脸部信息、目标人物的上半身身体特征进行辅助判别关联，利用有效的特征对匹配的结果进行验证和修正，有利于提升复杂场景下的目标人物的跟踪效果。

本发明授权一种复杂场景下的行人目标跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种复杂场景下的行人目标跟踪方法，其特征在于，包括：选定目标人物，获取目标图像的起始时刻，为目标人物建立运动轨迹；计算下一次检测到目标图像的时刻距离运动轨迹最后更新时刻之间的时间间隔，判断该时间间隔是否在预设轨迹消失时间阈值内：如果该时间间隔超过预设轨迹消失时间阈值，则表示目标人物丢失太久，确定目标已经丢失；如果该时间间隔在预设轨迹消失时间阈值内，则计算目标图像预测位置与目标图像实际位置的距离，筛选满足距离条件的目标组成候选集，从候选集中提取目标人脸特征和内嵌特征，进行人物相似度匹配，若能够匹配到目标人物，则更新目标人物运动轨迹，否则完成本次跟踪，等待下一帧的目标人物；内嵌特征指目标人物穿着、人脸、发型综合特征；具体地，根据运动轨迹中最后更新时刻t所对应的目标图像实际位置positionobj_t进行预测，得到t+k时刻的目标图像预测位置positionpredict，k与视频跳帧处理有关是自然数，k∈{1,2,..}；计算t+k时刻的目标图像预测位置positionpredict与t+k时刻的目标图像实际位置positionobj_t+k之间的距离；将满足距离条件的t+k时刻的若干目标组成一组候选集objSet{obj0,obj1,...,objm}；其中，采用Kalman线性预测，根据positionobj_t+k和positionobj_t计算Kalman状态参数，通过Kalman状态参数预测目标图像预测位置positionpredictxpre，ypre，widthpre，heightpre；计算t+k时刻的目标图像预测位置positionpredict与t+k时刻的目标图像实际位置positionobj_t+k之间距离的计算公式为： 其中，xcenpredict＝xpre+widthpre*0.5，ycenpredict＝ypre+heightpre*0.5，如果位置距离distpositionpredict,positionobj_t+k1.5*widthpre+widthobj_t+k，widthobj_t+k为目标图像实际位置positionobj_t+k中目标图像外接矩阵的宽度，则认为是满足距离条件的目标，保存到候选集中。

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