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龙图腾网恭喜深圳供电局有限公司申请的专利一种用于变电站巡检机器人的远程摄影云台控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111614875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010404404.2，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权一种用于变电站巡检机器人的远程摄影云台控制系统是由吕启深;陈潇;汪伟设计研发完成，并于2020-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于变电站巡检机器人的远程摄影云台控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于变电站巡检机器人的远程摄影云台控制系统，所述巡检机器人包括机身以及安装于所述机身上的驱动机构和转向机构，所述远程摄影云台控制系统包括远程遥控装置、安装在所述机身上的云台装置以及安装在所述云台装置上的拍摄装置，所述云台装置上设有用于调节所述拍摄装置镜头焦距的变焦调节装置以及分别与所述拍摄装置、云台装置、变焦调节装置连接的控制板，所述控制板通过无线通信单元与所述远程遥控装置无线连接，所述拍摄装置包括用于搜索目标巡检区域的目标搜索相机、用于拍摄可见光图像的可见光相机以及用于拍摄红外图像的红外热像仪。

本发明授权一种用于变电站巡检机器人的远程摄影云台控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于变电站巡检机器人的远程摄影云台控制系统，其特征在于，所述巡检机器人包括机身以及安装于所述机身上的驱动机构和转向机构，所述远程摄影云台控制系统包括远程遥控装置、安装在所述机身上的云台装置以及安装在所述云台装置上的拍摄装置，所述云台装置上设有用于调节所述拍摄装置镜头焦距的变焦调节装置以及分别与所述拍摄装置、云台装置、变焦调节装置连接的控制板，所述控制板通过无线通信单元与所述远程遥控装置无线连接，所述拍摄装置包括用于搜索目标巡检区域的目标搜索相机、用于拍摄可见光图像的可见光相机以及用于拍摄红外图像的红外热像仪，所述拍摄装置还包括用于测量所述云台装置的垂直仰角和拍摄装置的观测视角的第一倾角传感器、用于测量巡检机器人车体的爬坡角度的第二倾角传感器，所述第一倾角传感器与所述红外热像仪上下贴合设置，所述第二倾角传感器安装在所述机身朝向机器人前进方向的一面上，所述云台装置包括用于安装所述拍摄装置的方位调节架、用于控制所述方位调节架俯仰转动的俯仰转动电机、用于控制所述方位调节架水平转动的水平转动电机以及分别与所述俯仰转动电机、水平转动电机和控制板连接的伺服控制器；其中，所述拍摄装置还包括用于检测拍摄装置与待测点所处平面的直线距离的超声测距传感器，所述超声测距传感器置于所述云台装置的正前方；所述远程遥控装置用于获取所述第一倾角传感器和所述第二倾角传感器的测量数据，并根据所述测量数据对所述超声测距传感器的距离测量值进行补偿，以得到实际距离值，以及根据实际距离值和所述测量数据对所述红外热像仪的温度测量值进行补偿。

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