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龙图腾网恭喜山东阿图机器人科技有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司申请的专利矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统及作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111206961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010106687.2，技术领域涉及：E21F17/18；该发明授权矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统及作业方法是由鲍明松;李希彬;孙洪秀;刘文涛;郑安;郭亭亭;段立夫;赵林萍;孙增良设计研发完成，并于2020-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统及作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统及作业方法，包括井下超前探测机器人、井下侦查机器人、地表侦查探测机器人、空中探测机器人、井下救援机器人、地面控制站、远程指挥站，井下超前探测机器人包括多点旋转式探测组件、矩阵式超前探测模组，通过采用多点旋转式探测组件实现对矿山掘进面前端以及周围灾情参数的实时探测，配合发射不同频率波形的矩阵式超前探测模组，实现对定点探测区域的多频探测，探测精度更高，鲁棒性更强。集群式的各机器人配合地面控制站和远程指挥站，实现了对矿山的全方位立体系统探测、侦查和救援，矿山安全作业性更高、自动化程度更高，有利于降低甚至避免矿山灾害。

本发明授权矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统及作业方法在权利要求书中公布了：1.矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统，其特征在于，包括井下超前探测机器人、井下侦查机器人、地表侦查探测机器人、空中探测机器人、井下救援机器人、地面控制站、远程指挥站，井下超前探测机器人、井下侦查机器人、地表侦查探测机器人、空中探测机器人、井下救援机器人均与地面控制站无线通讯连接，地面控制站与远程指挥站无线通讯连接；所述井下超前探测机器人包括第一移动平台、第一通讯组件、探测机械臂组件、多点旋转式探测组件、矩阵式超前探测模组，井下超前探测机器人通过第一通讯组件与地面控制站无线通讯，第一移动平台为履带式移动平台，内部设置有驱动控制组件，第一移动平台上部设置第一通讯组件，且驱动控制组件连接第一通讯组件、探测机械臂组件，探测机械臂组件的下端面设置在第一移动平台的上端前侧，探测机械臂组件的上端安装固定有多点旋转式探测组件，多点旋转式探测组件上设置有矩阵式超前探测模组；所述井下侦查机器人包括第二移动平台、侦查传感器组、第二通讯组件，地表侦查探测机器人包括第三移动平台、地表探测传感组件、第三通讯组件，空中探测机器人包括第一空中平台、第四通讯组件、空探传感组件，井下救援机器人包括第四移动平台、第五通讯组件、救援机械臂模块，第二移动平台、第三移动平台、第四移动平台均为履带式、轮式或轮履复合式移动平台，第一空中平台为多轴飞行器；侦查传感器组、第二通讯组件设置于第二移动平台上，地表探测传感组件、第三通讯组件设置于第三移动平台上，第四通讯组件、空探传感组件设置于第一空中平台上，第五通讯组件、救援机械臂模块设置于第四移动平台上，井下侦查机器人、地表侦查探测机器人、空中探测机器人、井下救援机器人分别通过第二通讯组件、第三通讯组件、第四通讯组件和第五通讯组件与地面控制站无线连接。

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