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龙图腾网恭喜西南交通大学申请的专利一种曲臂式巡线机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111113370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010020680.9，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种曲臂式巡线机器人是由鲁彩江;付国强;施景皓;余飞虎;刘子轩;夏文超;戴志坤;高宏力设计研发完成，并于2020-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种曲臂式巡线机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种曲臂式巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种曲臂式巡线机器人，包括：第一爪部、第二爪部以及连接第一爪部和第二爪部的曲臂；第一爪部和第二爪部均设有连接板；曲臂包括依次连接的第一连接臂、第一竖直旋转组件、水平旋转组件、第二竖直旋转组件以及第二连接臂；第一连接臂和第二连接臂均包括支撑杆和伸缩组件；第一连接臂和第二连接臂的支撑杆之间具有夹角，支撑杆、伸缩组件以及连接板首尾依次旋转连接并呈三角形设置。本发明的曲臂式巡线机器人可以实现伸展和收缩功能，爪部可以实现竖直和水平方向的移动，其移动灵活，爪部位移大，满足大型障碍的越障要求。

本发明授权一种曲臂式巡线机器人在权利要求书中公布了：1.一种曲臂式巡线机器人，其特征在于，包括：第一爪部（100）、第二爪部（110）以及连接所述第一爪部（100）和第二爪部（110）的曲臂（200）；所述第一爪部（100）和第二爪部（110）均设有连接板（40）；所述曲臂（200）包括依次连接的第一连接臂（210）、第一竖直旋转组件（220）、水平旋转组件（230）、第二竖直旋转组件（240）以及第二连接臂（250）；所述第一连接臂（210）和第二连接臂（250）均包括支撑杆（211）和伸缩组件（212）；所述第一连接臂（210）和第二连接臂（250）的支撑杆（211）之间具有夹角，所述支撑杆（211）、伸缩组件（212）以及连接板（40）首尾依次旋转连接并呈三角形设置；所述伸缩组件（212）包括相互配合的活塞（213）、套筒（214）以及与所述活塞（213）连接的伸缩电机（215）；所述活塞（213）和套筒（214）分别与所述连接板（40）和支撑杆（211）连接；所述水平旋转组件（230）包括第一水平连接块（231）、第二水平连接块（232）、水平旋转轴以及水平旋转电机（233）；所述第一水平连接块（231）和第二水平连接块（232）分别与所述第一连接臂（210）和第二连接臂（250）上的支撑杆（211）连接；所述水平旋转轴与所述第一水平连接块（231）、第二水平连接块（232）以及水平旋转电机（233）的电机轴连接；所述第一竖直旋转组件（220）和第二竖直旋转组件（240）均包括相互连接的竖直旋转轴（221）和竖直旋转电机（222）；所述竖直旋转轴（221）与相对应的支撑杆和连接块连接；所述第一爪部（100）和第二爪部（110）均包括支架（10）、支撑组件（20）以及紧固组件（30）；所述连接板（40）设置在所述支架（10）上；所述支撑组件（20）包括与所述支架（10）连接的支撑轮（21），所述支撑轮（21）沿周向设有支撑槽（22）；所述紧固组件（30）包括滑动组件（31）、转动组件（32）、紧固轮安装架（33）以及至少一个紧固轮（34）；所述滑动组件（31）与所述支架（10）连接；所述转动组件（32）分别与所述滑动组件（31）和紧固轮安装架（33）连接；所述紧固轮（34）与所述紧固轮安装架（33）转动连接并且所述紧固轮（34）的轴线与所述支撑轮（21）的轴线平行，所述紧固轮（34）沿周向设有紧固槽（35），所述紧固槽（35）与所述支撑槽（22）相对设置；所述滑动组件（31）包括丝杠电机（311）、丝杠（312）以及滑动安装架（313）；所述丝杠电机（311）设置在所述支架（10）上；所述丝杠（312）分别与所述丝杠电机（311）和滑动安装架（313）连接；所述滑动安装架（313）与所述支架（10）滑动连接；所述转动组件（32）包括舵机（321）和连杆机构（322）；所述舵机（321）与所述滑动安装架（313）连接，所述连杆机构（322）分别与所述舵机（321）和紧固轮安装架（33）连接；所述紧固轮安装架（33）上设有连接杆（36），所述连接杆（36）与所述滑动安装架（313）转动连接；所述支撑组件（20）还包括弹簧悬挂（23），所述支撑轮（21）通过弹簧悬挂（23）与所述支架（10）连接；所述支撑轮（21）连接有支撑轮电机，所述支撑轮电机安装在所述弹簧悬挂（23）上；所述支撑组件（20）还包括刹车部件（24），所述刹车部件（24）与所述紧固轮（34）位于所述支撑轮（21）相对应的两侧，所述刹车部件（24）的一端与所述支架（10）连接，所述刹车部件（24）的另一端位于所述支撑槽（22）内并与所述支撑槽（22）的槽壁间隔设置；机器人在行进完成时，滑动组件（31）带动紧固轮（34）和支撑轮（21）继续提升，此时弹簧悬挂（23）进一步被压缩，支撑轮（21）提升后，会与刹车部件（24）接触并贴近，通过支撑槽（22）与刹车部件（24）之间的摩擦力使支撑轮（21）不能转动，实现抱死功能；曲臂式巡线机器人绕开小型障碍或大型障碍进行越障过程：第一爪部（100）与电线松开，第二爪部（110）与电线保持抱紧状态，第一竖直旋转组件（220）转动，使第一爪部（100）脱离电线并在竖直方向越过障碍，第一爪部（100）和第二爪部（110）中的伸缩组件（212）运动，使机器人伸展，从而越过障碍，第一竖直旋转组件（220）反向转动，使第一爪部（100）与电线接触并使第一爪部（100）与电线抱紧，第二爪部（110）与电线松开并朝向第一爪部（100）方向运动，第一爪部（100）和第二爪部（110）中的伸缩组件（212）运动，使机器人收缩，回到初始状态；若不能从竖直方向越障，第一爪部（100）脱离电线后，水平旋转组件（230）工作，使第一爪部（100）从侧面越过障碍；第二爪部（110）的越障过程与第一爪部（100）的越障过程一致。

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