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龙图腾网恭喜大连千玺网络科技有限公司申请的专利一种基于GIS的城市道路巡检路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510369529.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于GIS的城市道路巡检路径规划方法是由李文娜;刘权;陈荣敏;谷友海;刘翔瑀设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于GIS的城市道路巡检路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于GIS的城市道路巡检路径规划方法，属于路径规划技术领域；包括以下步骤：利用GIS数据库获取城市中各条道路信息，并进行格栅化处理；基于无人机巡检时的道路成像边缘与道路实际边缘的重合情况确定每条道路的标准高度值；基于在每个栅格中心点进行巡检时的巡检准确度的评估结果得到每个栅格中心点的巡检位置误差；基于起点到每个栅格中心点之间的所有栅格中心点的巡检位置误差获取无人机从起点到栅格中心点的总代价；利用A星算法基于总代价获取巡检时的最优巡检路径。本申请将飞行高度与成像质量作为规划路径的影响因素，使得规划的巡检路径更为精准，降低漏检概率，提高巡检结果的准确率。

本发明授权一种基于GIS的城市道路巡检路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于GIS的城市道路巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用GIS数据库获取城市中各条道路信息，并进行格栅化处理； 基于无人机巡检时的道路成像边缘与道路实际边缘的重合情况确定无人机在每条道路上方飞行的标准高度值； 基于在每条道路上每个栅格中心点进行道路巡检时的巡检准确度的评估结果，得到每条道路上每个栅格中心点的巡检位置误差； 基于起点到每个栅格中心点之间的所有栅格中心点的巡检位置误差获取无人机从起点到栅格中心点的总代价； 利用A星算法基于每个栅格中心点的总代价获取无人机进行城市道路巡检时的最优巡检路径； 所述无人机从起点到栅格中心点的总代价的确定方法为： 基于起点到每个栅格之间所有栅格中心点的巡检位置误差确定每个栅格中心点的误差特征值；基于所述误差特征值，结合每个栅格中心点的巡检位置误差，起点的巡检位置误差确定每个栅格中心点的实际代价； 基于起点到每个栅格的预计代价与每个栅格中心点的实际代价确定起点到每个栅格的总代价。

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