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龙图腾网恭喜中山大学附属第六医院;中山大学肿瘤防治中心(中山大学附属肿瘤医院、中山大学肿瘤研究所)申请的专利基于机器视觉的内镜机器人支架缺陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510316247.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于机器视觉的内镜机器人支架缺陷检测方法是由李国林;罗孔嘉;戎易;林晓丹;刘亚伟;林泽宇;陈治平;陈德华设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的内镜机器人支架缺陷检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于机器视觉的内镜机器人支架缺陷检测方法，包括：获取内镜机器人的前景支架图像并将前景支架图像分割为若干区域；根据区域中的连通域作为裂缝连通域时的可能性从区域中的连通域中筛选出裂缝连通域；根据相邻裂缝连通域之间的方向相似性和端点连接性，获得若干裂缝拼接区域；根据裂缝拼接区域的骨架像素点与裂缝拼接区域轮廓上边缘像素点的分布，获得裂缝拼接区域内种子点的投放数量；根据裂缝拼接区域内种子点的投放数量，得到最终裂缝区域；根据最终裂缝区域判定内镜支架质量。本发明通过分析内镜机器人的前景支架图像，提高了缺陷检测的准确性。

本发明授权基于机器视觉的内镜机器人支架缺陷检测方法在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的内镜机器人支架缺陷检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取内镜机器人的前景支架图像并将前景支架图像分割为若干区域； 根据区域的连通域作为裂缝连通域时的可能性从所有区域的连通域中筛选出裂缝连通域； 根据相邻裂缝连通域之间的方向相似性和端点连接性，获得相邻裂缝连通域之间的拼接评价；根据相邻裂缝连通域之间的拼接评价将裂缝连通域进行合并获得若干裂缝拼接区域； 根据裂缝拼接区域的骨架像素点与裂缝拼接区域轮廓上边缘像素点的分布获得裂缝拼接区域的开裂程度； 根据裂缝拼接区域的开裂程度，获得裂缝拼接区域内种子点的投放数量； 根据裂缝拼接区域内种子点的投放数量，得到最终裂缝区域；根据最终裂缝区域判定内镜支架质量； 所述根据区域的连通域作为裂缝连通域时的可能性从所有区域的连通域中筛选出裂缝连通域，包括的具体公式如下： ； 其中，表示任意区域的连通域为裂缝连通域的可能性，表示所述连通域的最大灰度值，表示所述连通域的平均灰度值，表示所述连通域内第个像素点的灰度值，表示连通域内所包含像素点数量，表示所述连通域对应的骨架长度，表示所有连通域的最大骨架长度，表示所有连通域的最小骨架长度，表示所述连通域最小外接椭圆的长轴长度，表示此连通域最小外接椭圆的短轴长度，表示函数； 根据连通域为裂缝连通域的可能性，筛选出裂缝连通域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学附属第六医院;中山大学肿瘤防治中心(中山大学附属肿瘤医院、中山大学肿瘤研究所)，其通讯地址为：510655 广东省广州市天河区员村二横路26号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。