买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利串联机器人及其双臂逆运动学求解方法、相关介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410707258.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权串联机器人及其双臂逆运动学求解方法、相关介质和设备是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本串联机器人及其双臂逆运动学求解方法、相关介质和设备在说明书摘要公布了：本申请提供了串联机器人及其双臂逆运动学求解方法、相关介质和设备，所述方法包括：根据串联机器人的当前关节角度，进行正运动学计算，得到双臂末端的当前位姿；在当前位姿和目标位姿之间的位姿误差不小于目标误差的情况下，利用当前位姿和目标位姿，进行双臂微分逆运动学计算得到关节速度，并基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度；其中，双臂微分逆运动学计算相应的雅可比矩阵包含腰部运动项；将最优关节速度积分至当前关节角度，以更新当前关节角度，直到基于当前关节角度计算得到的当前位姿和目标位姿之间的位姿误差小于目标误差或者超出目标迭代次数。本申请适用于任意构型、任意自由度的串联机器人。

本发明授权串联机器人及其双臂逆运动学求解方法、相关介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种串联机器人的双臂逆运动学求解方法，其特征在于，所述串联机器人包括双臂和腰部，所述方法包括： 根据所述串联机器人的当前关节角度，进行正运动学计算，得到双臂末端的当前位姿； 在当前位姿和目标位姿之间的位姿误差不小于目标误差的情况下，利用当前位姿和目标位姿，进行双臂微分逆运动学计算得到关节速度，并基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度；其中，双臂微分逆运动学计算相应的雅可比矩阵包含腰部运动项； 将最优关节速度积分至当前关节角度，以更新当前关节角度，直到基于当前关节角度计算得到的当前位姿和目标位姿之间的位姿误差小于所述目标误差或者超出目标迭代次数； 其中，所述基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度，包括：在满足所述目标物理约束条件的情况下，以关节速度为优化目标函数的优化变量，计算使所述优化目标函数最小的最优关节速度，所述优化目标函数包括位姿任务相应的位姿任务优化项；所述目标物理约束条件包括关节速度约束条件、关节角度约束条件和关节加速度约束条件中的一种或多种。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海智元新创技术有限公司，其通讯地址为：201315 上海市浦东新区秀浦路2555号康桥商务绿洲E2幢7楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。