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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310187984.8，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质是由王月强;贺勇;孔周维;任凡;谯睿智设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆的车辆当前所处车道的第一中心线、目标车道的第二中心线、后轴中心位置、当前车速和障碍物信息；根据后轴中心位置确定车辆的第一变道控制点，并基于第一预设时距和第一变道控制点确定车辆的第二变道点，其中，第二变道点位于车辆当前车辆的第一中心线上；以及根据第二变道控制点、当前车速、障碍物信息和预设的碰撞安全约束条件确定车辆的第三变道控制点，并根据第三变道控制点和第二预设时距确定车辆的第四变道控制点。由此，综合考虑变道安全性与舒适性的横向路径信息，不仅计算效率高，且适用性强。

本发明授权变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种变道控制点的确定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的车辆当前所处车道的第一中心线、目标车道的第二中心线、后轴中心位置、当前车速和障碍物信息； 根据所述后轴中心位置确定所述车辆的第一变道控制点，并基于第一预设时距和所述第一变道控制点确定所述车辆的第二变道控制点，其中，所述第二变道控制点位于所述车辆当前所述车辆的第一中心线上；以及 根据所述第二变道控制点、所述当前车速、所述障碍物信息和预设的碰撞安全约束条件确定所述车辆的第三变道控制点，并根据所述第三变道控制点和第二预设时距确定所述车辆的第四变道控制点，其中，所述第三变道控制点和所述第四变道控制点位于所述目标车道的第二中心线， 根据当前车速以及当前车速下的最大横向加速度和预设的路径最大曲率公式确定所述第三变道控制点， 判断所述第三变道控制点是否满足本车道安全换道条件和目标车道安全换道条件； 若所述第三变道控制点满足所述本车道安全换道条件和所述目标车道安全换道条件，则根据所述第三变道控制点确定所述第四变道控制点； 若所述第三变道控制点不满足所述本车道安全换道条件，且所述第三变道控制点满足所述目标车道安全换道条件，则放大所述最大横向加速度，并在所述最大横向加速度确定的最近距离与舒适性限制标定的横向加速度确定的最远距离之间进行遍历，直至所述第三变道控制点满足所述本车道安全换道条件和所述目标车道安全换道条件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。