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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种基于双稳态机构的快速响应柔性三指手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211454699.X，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种基于双稳态机构的快速响应柔性三指手是由袁晗;张玉鹏;赵泓旭;徐文福设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双稳态机构的快速响应柔性三指手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双稳态机构的快速响应柔性三指手，涉及机器人末端执行器领域，包括抓取机构，能够实现对多种形状物体的适应性抓取；双稳态机构，用于使柔性三指手稳定维持抓取和张开状态；力度调节机构用于对柔性三指手的触发灵敏度和抓取力度进行调整；复原机构包括推动平台、气缸和导向杆，复原机构通过气缸驱动顶杆，实现推动平台的上下移动；复原机构用于使柔性三指手恢复张开状态；驱动机构用于实现触发力、抓取力的调节和柔性三指手的展开复原，本发明响应速度快，能够实现张开、闭合两种状态的快速切换。

本发明授权一种基于双稳态机构的快速响应柔性三指手在权利要求书中公布了：1.一种基于双稳态机构的快速响应柔性三指手，其特征在于：包括： 力度调节机构，所述力度调节机构安装在机械臂上，所述力度调节机构用于对柔性三指手的触发灵敏度和抓取力度进行调整； 双稳态机构，所述双稳态机构包括按压机构、弹性机构和连接机构，所述连接机构设置在弹性机构之间，所述弹性机构的一端设置在按压机构上，所述弹性机构的另一端安装在力度调节机构上，所述双稳态机构用于使柔性三指手维持抓取和张开状态； 抓取机构，所述抓取机构安装在按压机构上，所述抓取机构包括三个柔性手指，三个柔性手指按圆周均匀排布，每个柔性手指均有三个指节，能够实现对多种形状物体的适应性抓取； 复原机构，所述复原机构安装在力度调节机构上，所述复原机构包括推动平台、气缸和导向杆，所述气缸安装在力度调节机构上，所述气缸的顶杆、导向杆均与力度调节机构滑动连接，所述推动平台安装在顶杆及导向杆的一端，所述复原机构通过气缸驱动顶杆，实现推动平台的上下移动，所述复原机构用于使柔性三指手恢复张开状态； 驱动机构，所述驱动机构安装在力度调节机构上，所述驱动机构用于驱动实现触发力、抓取力的调节； 所述按压机构包括按压平台、拉动连杆、中心运动件和压力弹簧，所述按压平台与拉动连杆及柔性手指通过销轴连接，所述中心运动件的顶部设置有伸出杆，所述伸出杆贯穿拉动连杆并与拉动连杆滑动连接，所述伸出杆的顶端设置有凸起，所述压力弹簧滑动套装在伸出杆上，所述压力弹簧设置在凸起与拉动连杆之间； 所述连接机构设置在弹性机构之间，所述弹性机构包括弹簧板、加固板、压缩弹簧和螺钉，所述弹簧板的一端与中心运动件固定连接，所述弹簧板的另一端与连接机构固定连接，所述加固板设置在弹簧板的中心位置，所述螺钉设置在连接机构远离弹簧板的一侧，所述螺钉与力度调节机构固定连接，所述压缩弹簧滑动套装在螺钉上，所述压缩弹簧设置在连接机构与力度调节机构之间； 所述力度调节机构包括底法兰盘、转盘、第三连杆、直线导轨、滚珠滑块和调节立柱，所述转盘设置在底法兰盘上，所述转盘与底法兰盘转动连接，所述直线导轨设置在底法兰盘的上表面，所述滚珠滑块滑动连接在直线导轨上，所述调节立柱设置在滚珠滑块的上方，所述第三连杆的一端与转盘转动连接，所述第三连杆的另一端与调节立柱转动连接，支座固定在调节立柱的顶端，所述调节立柱为镂空结构，所述螺钉设置在调节立柱中并与调节立柱固定连接； 所述连接机构包括夹紧件和水平滑块，所述夹紧件与水平滑块转动连接，所述夹紧件与弹簧板固定连接，所述螺钉贯穿水平滑块并与水平滑块滑动连接，所述螺钉固定在调节立柱内，所述压缩弹簧设置在水平滑块与调节立柱之间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。