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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于椭球扩展外形的群目标分离检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211363473.9，技术领域涉及：G06V10/77；该发明授权一种基于椭球扩展外形的群目标分离检测方法是由梁振楠;高萌;蔡博文;刘泉华设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于椭球扩展外形的群目标分离检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及群目标分离检测判决方法，特别涉及一种基于椭球扩展外形的群目标分离检测方法，属于雷达技术领域。首先对探测空间中的量测进行聚类和质心参数估计，其次基于贝叶斯递推方法、卡尔曼滤波准则及马尔可夫链实现群目标运动状态和扩展状态滤波，进而建立三维椭球模型描述群目标扩展外形，利用群目标帧间体积变化率参数判断群目标分离状态，并根据分群目标扩展外形更新聚类相关参数，最终实现群目标分离检测及分群目标跟踪。本发明方法对三维空间中的群目标分离状态具备较好的检测效果，可实现及时有效的群目标分离检测判决及稳定的分群目标跟踪，利用仿真数据验证了该方法的有效性。

本发明授权一种基于椭球扩展外形的群目标分离检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于椭球扩展外形的群目标分离检测方法，其特征在于该方法的步骤包括： 步骤S1，逐帧获取宽带雷达跟踪场景下的三维空间多散射点群目标量测； 步骤S2，对步骤S1中获取的群目标量测进行聚类，估计聚类后群目标的质心状态参数和群成员参数； 步骤S3，建立群目标运动状态模型，使用步骤S2中估计的聚类后群目标的质心状态参数对所建立的群目标运动状态模型中的群目标运动状态进行预测、更新，得到更新后的群目标运动状态模型； 步骤S4，建立群目标扩展状态模型，使用步骤S2中估计的聚类后群目标的群成员参数和步骤S3中更新后的群目标运动状态模型对所建立的群目标扩展状态模型中的群目标扩展状态进行预测、更新，得到更新后的群目标扩展状态模型； 步骤S5，采用步骤S3得到的更新后的群目标运动状态模型中的群目标运动状态和步骤S4更新后的群目标扩展状态模型中的群目标扩展状态构建基于三维椭球模型的群目标扩展外形模型，并求得所建立的群目标扩展外形模型的椭球三维轴线长度； 步骤S6，采用步骤S5构建的群目标扩展外形模型中的椭球三维轴线长度计算群目标椭球扩展外形体积，并计算连续两帧间的体积变化率作为判断群目标分离状态的指标，完成基于椭球扩展外形的群目标分离检测； 所述的步骤S3中，对当前帧群目标运动状态进行预测时，初始运动状态根据航迹起始过程中连续多帧关联的群目标质心状态参数进行估计，完成航迹起始后对符合航迹起始条件的群目标采用上一帧更新后的群目标运动状态根据群目标运动状态模型预测当前帧群目标运动状态； 对当前帧群目标运动状态进行更新时，采用当前帧预测的群目标运动状态和当前帧关联的聚类后的群目标质心状态参数更新群目标运动状态； 所述的步骤S4中，群成员参数包括群成员散射点数量和群成员散射点结构； 对当前帧群目标扩展状态进行预测时，初始扩展状态根据航迹起始过程中连续多帧关联的群目标运动状态和群成员参数进行估计，完成航迹起始后对符合航迹起始条件的群目标采用上一帧更新后的群目标扩展状态根据群目标扩展状态模型预测当前帧群目标扩展状态； 对当前帧群目标扩展状态进行更新时，采用当前帧更新的群目标运动状态、当前帧预测的群目标扩展状态和当前帧群成员参数更新群目标扩展状态； 所述的步骤S5中，构建基于三维椭球模型的群目标扩展外形模型的方法为： 步骤S51，根据更新后的群目标运动状态计算群目标质心位置的方位角和俯仰角，并根据计算得到的群目标质心位置的方位角和俯仰角求解椭球扩展外形旋转矩阵； 步骤S52，根据步骤S51中获得的椭球扩展外形旋转矩阵对更新后的群目标扩展状态进行对角化分解，获得椭球扩展外形特征矩阵； 步骤S53，对步骤S52获得的椭球扩展外形特征矩阵进行特征值分解，获得椭球特征对角矩阵，并根据椭球特征对角矩阵，得到椭球模型三维轴线长度。

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