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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种输入轴的半径确定方法、柔性臂机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211358476.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种输入轴的半径确定方法、柔性臂机器人及控制方法是由代勇;夏宇;苏士程设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输入轴的半径确定方法、柔性臂机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种输入轴的半径确定方法、柔性臂机器人及控制方法，输入轴的半径确定方法包括：根据输入轴的转动角度变化量确定牵引丝的变化量；根据牵引丝变化量、驱动绳的补偿长度、驱动绳的变化量确定补偿关系；其中，补偿长度为驱动绳的空间长度变化量；根据补偿关系确定输入轴的半径与输入轴转动角度之间的函数关系；根据函数关系确定输入轴的半径，通过设置变半径的输入轴，输入轴半径的变化刚好抵消驱动绳空间长度的变化，使得牵引丝的长度变化量与输入轴的转动角度为线性关系，有效确保驱动绳运动到空间的正确位置，从而保证驱动绳的运动准确性，提高连续体柔性臂机器人的控制精度。

本发明授权一种输入轴的半径确定方法、柔性臂机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种输入轴的半径确定方法，所述输入轴带动柔性臂运动，柔性臂机器人包括所述输入轴、牵引丝、驱动绳和所述柔性臂，所述驱动绳绕设在所述输入轴，并驱动所述柔性臂运动，所述驱动绳远离所述输入轴的一端与所述牵引丝相连接，且所述输入轴为变半径柱状结构，其特征在于，所述方法包括： 根据所述输入轴的转动角度变化量确定所述牵引丝的变化量； 根据所述牵引丝变化量、所述驱动绳的补偿长度、所述驱动绳的变化量确定补偿关系；其中，所述补偿长度为所述驱动绳的空间长度变化量； 根据所述补偿关系确定所述输入轴的半径与所述输入轴转动角度之间的函数关系；所述补偿关系为：所述驱动绳的变化量等于所述牵引丝的变化量与所述驱动绳的补偿长度之和；所述函数关系为： 其中，θ和dθ为转动角度，R0为所述驱动绳围绕所述输入轴缠绕的起始点对应所述输入轴的截面半径；P为所述输入轴的螺距；Y为所述牵引丝与所述输入轴端部的垂直方向的距离，Y为初始垂直距离，Rθ为所述输入轴带动所述驱动绳转动θ角度之后的所述输入轴半径与所述转动角度θ之间的线性函数，Rθ+dθ为所述输入轴带动所述驱动绳转动θ+dθ角度之后的所述输入轴半径与所述转动角度θ+dθ之间的线性函数； 根据所述函数关系确定所述输入轴的半径。

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