买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院申请的专利一种多自由度球形电动关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210823142.2，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种多自由度球形电动关节是由严亮;何兴华;向芃桔设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度球形电动关节在说明书摘要公布了：本发明涉及球形关节技术领域，公开了一种多自由度球形电动关节，包括第一转子、第二转子、第三转子、输出轴、第一定子、第二定子和第三定子以及基座，第一转子、第二转子和第三转子分别呈圆环形且具有相同的圆心，第一转子和第二转子交叉设置形成球框架，第三转子设于球框架内，第三转子的内侧设有连接轴，输出轴穿过第一转子和第二转子的交叉连接处，输出轴通过万向节与连接轴连接，第一定子与基座转动连接且其转动轴线为第一轴线，第一转子可跟随第一定子转动，第二定子与基座转动连接且其转动轴线为第二轴线，第二转子可跟随第二定子转动，第三定子与基座固定连接。本发明将关节的三自由度运动解耦，控制简单，提高输出转扭矩。

本发明授权一种多自由度球形电动关节在权利要求书中公布了：1.一种多自由度球形电动关节，其特征在于：包括第一转子、第二转子、第三转子、输出轴、第一定子、第二定子和第三定子以及基座，所述第一转子、所述第二转子和所述第三转子分别呈圆环形，所述第一转子、所述第二转子和所述第三转子具有相同的圆心，所述第一转子和所述第二转子交叉设置形成球框架，所述第三转子设于所述球框架内，所述第三转子的内侧设有沿所述第三转子的径向设置的连接轴，所述输出轴沿所述第一转子的径向和所述第二转子的径向设置，所述输出轴穿过所述第一转子和所述第二转子的交叉连接处，所述输出轴通过万向节与所述连接轴连接，所述万向节包括连接件和连接套，所述输出轴与所述连接件连接，所述连接套可转动套设在所述连接轴上，所述连接件与所述连接套转动连接且其转动轴线与所述连接轴的轴线交汇于所述第三转子的球心，所述第一定子与所述第一转子配合形成第一驱动单元，所述第一定子与所述基座转动连接且其转动轴线为第一轴线，所述第一轴线沿所述第一转子的径向设置，所述第一转子可跟随所述第一定子围绕所述第一轴线转动，所述第二定子与所述第二转子配合形成第二驱动单元，所述第二定子与所述基座转动连接且其转动轴线为第二轴线，所述第二轴线沿所述第二转子的径向设置，所述第二转子可跟随所述第二定子围绕所述第二轴线转动，所述第三定子与所述第三转子配合形成第三驱动单元，所述第三定子与所述基座固定连接，所述第三转子可围绕其自身的轴线转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。