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龙图腾网恭喜上海圭目机器人有限公司申请的专利一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210625286.7，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除方法是由贺骥;费越;桂仲成;邓治林;肖唐杰;钟新然设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除方法，S1：遍历深度图片的每一行，假设为第i行；S2：读取第i行的全部w个深度数据，组成数组ai，对数组ai进行排序，得到新的数组a′i；S3：数组a′i的中部数据组成新的数组bi；S4：求取数组bi的深度数据平均值，得出第i行的平均地面高度dmi，则bin是数组bi第n个元素对应的深度数据；S5：对数组ai的w个元素，每个元素对应的深度数据均减去dmi，得到新的数组ci，以数组ci包含的深度数据替换原深度图片第i行的所有深度数据；S6：重复上述步骤，直到所有h行均遍历完毕。通过利用算法的方式来消除抖动，大大简化了运算，而且不需要加装传感器，提高了效率。

本发明授权一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除方法，其特征在于：假设3d相机拍摄的道面深度图片具有h行和w列，每个像素对应的深度数据为dij，其中i代表第i行，j代表第j列，1≤i≤h，1≤j≤w，包括以下步骤： S1：遍历深度图片的每一行，假设当前为第i行； S2：读取第i行的全部w个深度数据，组成一个数组ai，对数组ai按深度数据从小到大进行排序，得到一个新的数组a'i； S3：截取数组a'i的中部数据组成一个新的数组bi； S4：求取数组bi的深度数据平均值，得出第i行对应的平均地面高度，设该行平均地面高度为dmi，则 其中bin是数组bi第n个元素对应的深度数据； S5：对数组ai的w个元素，每一个元素对应的深度数据均减去dmi，得到一组新的数组ci，以数组ci包含的深度数据替换原深度图片第i行的所有深度数据； S6：重复上述步骤，直到所有h行均遍历完毕，即得到抖动消除后的新深度图片。

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