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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种机器人的充电控制方法、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114744721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210460220.7，技术领域涉及：H02J7/00；该发明授权一种机器人的充电控制方法、终端设备及存储介质是由赵勇胜设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的充电控制方法、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种机器人的充电控制方法、终端设备及存储介质，该方法包括：先获取机器人上红外相机采集的第一图像，确定为机器人充电的充电桩上的反光标识在第一图像中的第一区域，基于第一区域在第一图像上的位置和反光标识在充电桩的位置，确定机器人相对于充电桩的位姿，最后基于机器人相对于充电桩的位姿控制机器人在充电桩上充电。本申请通过红外相机采集第一图像，并识别第一图像中反光标识的区域，可以避免在充电桩附近存在与充电桩外形结构相似的物体时，无法准确识别充电桩的问题，本申请可以准确的得到机器人相对于充电桩的位姿，进而准确的为机器人进行充电。

本发明授权一种机器人的充电控制方法、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的充电控制方法，其特征在于，为所述机器人充电的充电桩的侧壁上设置有至少一个反光标识； 所述方法包括： 获取机器人上的红外相机采集的第一图像，所述第一图像中包括所述反光标识； 确定所述反光标识在所述第一图像中的第一区域，包括：确定所述第一图像的像素点中，灰度值大于第一预设阈值的目标像素点；基于所述目标像素点在所述第一图像中的位置，确定所述第一图像中的第二区域，包括：基于所述目标像素点在所述第一图像中的位置，确定所述第一图像中的第三区域，计算所述第三区域的第一数据，所述第一数据包括面积和或周长，确定所述第一数据中满足预设要求的第二数据，所述第二数据对应的第三区域为所述第二区域，其中，若两个目标像素点在所述第一图像中为相邻像素点，则两个目标像素点在一个第三区域内，若两个目标像素点之间存在非目标像素点，则两个目标像素点在不同的第三区域内，在所述第一数据包括所述面积时，所述预设要求包括所述第三区域的面积在第一预设区间内，在所述第一数据包括所述周长时，所述预设要求包括所述第三区域的周长在第二预设区间内，在所述第一数据包括所述面积和所述周长时，所述预设要求包括所述第三区域的面积在第一预设区间内、且所述第三区域的周长在所述第二预设区间内； 若所述第二区域的个数大于或等于所述反光标识的个数，基于所述第二区域的轮廓线上的目标像素点的坐标，从所述第二区域中确定所述第一区域； 基于所述第一区域在所述第一图像上的位置和预设的所述反光标识在所述充电桩上的位置，确定所述机器人相对于所述充电桩的位姿； 基于所述机器人相对于所述充电桩的位姿，控制所述机器人在所述充电桩上充电。

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