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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种基于扩张状态观测器的分布式驱动车辆稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114655191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210329365.3，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种基于扩张状态观测器的分布式驱动车辆稳定性控制方法是由林涛;赵又群;沈亚伟;林棻;李丹阳设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扩张状态观测器的分布式驱动车辆稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扩张状态观测器的分布式驱动车辆稳定性控制方法，建立存在两个非线性干扰项及附加横摆力矩的二自由度车辆模型，在此基础上再次构造扩张状态观测器，并通过积分终端滑模方法控制附加横摆力矩，最终实现附加横摆力矩的加权协调控制，从而实现对分布式驱动车辆的行驶稳定性控制。

本发明授权一种基于扩张状态观测器的分布式驱动车辆稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩张状态观测器的分布式驱动车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1基于匹配电动轮的车辆在行驶过程中侧偏刚度存在不确定性摄动问题，建立存在两个非线性干扰项及附加横摆力矩的二自由度车辆模型，该二自由度车辆模型如下： 其中，m为车辆质量，β为车辆的质心侧偏角，为β的导数，γ为车辆的横摆角速度，为γ的导数，kf为前轮的等效侧偏刚度，kr为后轮的等效侧偏刚度，a为前轴至质心的距离，b为后轴至质心的距离，u为车辆的纵向速度，δ为前轮转角，Iz为车辆绕Z轴的转动惯量，Δd1是由于侧偏刚度不确定性摄动导致的侧向运动非线性干扰项，Δd2是侧偏刚度不确定性摄动导致的横摆运动非线性干扰项，ΔM是附加横摆力矩； 2在侧向运动非线性干扰项Δd1、横摆运动非线性干扰项Δd2、附加横摆力矩项ΔM所建立的二自由度车辆模型的基础上，构造横摆角速度扩张状态观测器观测出横摆运动非线性干扰项Δd2，同样构造质心侧偏角扩张状态观测器观测出集成非线性干扰项Δd3，其中，Δd3＝Δd1-Δd2；横摆角速度扩张状态观测器公式如下： 其中，e1为扩张状态观测器对横摆角速度γ的观测误差，z1是扩张状态观测器对横摆角速度γ的观测值，是z1的导数，z2是扩张状态观测器对横摆运动非线性干扰项Δd2的观测值，是z2的导数，β01、β02为误差校正系数，非线性函数fale1,α1,ξ的表达式如下： 其中，α1为系统的非线性函数，ξ为系统的滤波函数； 3使用积分终端滑模方法，建立包含横摆运动非线性干扰项Δd2的横摆角速度横摆力矩控制器，利用步骤2中横摆运动非线性干扰项Δd2将横摆角速度横摆力矩控制器中的Δd2观测出来进行替代，同样使用积分终端滑模方法，建立包含集成非线性干扰项Δd3的质心侧偏角横摆力矩控制器，利用步骤2中集成非线性干扰项Δd3将质心侧偏角横摆力矩控制器中的Δd3观测出来进行替代；所述横摆角速度横摆力矩控制器包含附加横摆角速度的横摆力矩ΔMγ，计算公式如下： 将该附加横摆角速度的横摆力矩表达式与横摆角速度扩张状态观测器表达式联立，得基于横摆角速度扩张状态观测器的横摆角速度积分终端滑模控制律： 其中sgne为符号函数，Iz为车辆绕Z轴的转动惯量； 4基于横摆角速度横摆力矩控制器及质心侧偏角横摆力矩控制器求得附加横摆力矩，将附加横摆力矩进行加权协调控制，对电动轮式车辆的转轮进行动态分配调整车辆稳定性。

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