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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种机液混合传动的微创手术机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114869467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210299540.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机液混合传动的微创手术机器人及控制方法是由凌杰;段榆洲;朱玉川;张洺铭;王彦文;张允执设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机液混合传动的微创手术机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机液混合传动的微创手术机器人，包括基平台、传动系统以及末端执行器，其中传动系统包括两条支链、两支链的驱动电机以及末端T型管。任一支链由连杆结构和导轨滑块结构组成镜像三菱形机构，构型相同且对称，两支链组成并联机构，各由一个电机驱动。两支链柱塞分别与T型管两入口形成移动副，T型管出口与末端执行器柱塞形成移动副，T型管内封闭有液体用以传动。通过支链的尺寸与安装方式，保证T型管出口末端执行器有一转动和一平移两自由度的远程运动中心。本发明1采用并联结构，刚度较高；2采用机液混合传动，增大了工作空间，且运动平稳；3动力源均位于基平台，减小手术操作时末端的占用空间以及转动惯量。

本发明授权一种机液混合传动的微创手术机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机液混合传动的微创手术机器人，包括：基平台1、固定在基平台上的机器传动系统以及末端执行器22；其中机器人传动系统包括两个支链驱动电机、两个支链以及位于两个支链末端的T型管21；两支链组成并联结构，构型相同且对称；每个支链均包括：与支链驱动电机2旋转连接的第一连杆3、与所述第一连杆3铰接的第二连杆5、与所述第二连杆5铰接的第三连杆4和第四连杆6、与所述第三连杆4和第四连杆6铰接的第五连杆7、与所述第五连杆7铰接的第一导轨平台8、与所述第一导轨平台8连接的第一滑块9以及铰接的第六连杆14、与所述第四连杆6铰接的第二导轨平台11、与所述第一导轨平台8和第二导轨平台11均移动副连接的长导轨10、与所述第二导轨平台11连接的第二滑块12、与所述第二导轨平台11和第六连杆14铰接的第七连杆13、与所述第六连杆14铰接的第八连杆16、与所述第七连杆13和第八连杆16铰接的第九连杆15、与所述第九连杆15铰接的支链柱塞17、与所述支链柱塞17铰接的第十连杆18、与所述第十连杆18移动副连接的末端滑块19、与所述末端滑块19移动副连接并固定在T型管上的短导轨20；所述长导轨10安装于基平台1上并向上延伸；两个支链的支链柱塞分别与所述T型管21移动副两端连接；两个支链的第十连杆分别与所述T型管21铰接；所述T型管21内部有T型流道212，末端执行器22具有末端执行器柱塞221和末端执行器本体222；该T型流道212在所述支链柱塞17以及末端执行器柱塞221共同封堵作用下封闭有一段液体，所述T型管21第一支链入口211通流面积与第二支链入口213的通流面积相等。

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