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龙图腾网恭喜坎德拉(深圳)科技创新有限公司申请的专利一种两轮驱动独立转向摩托车式机器人的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114604233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210258989.0，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种两轮驱动独立转向摩托车式机器人的控制方法及系统是由唐斌设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两轮驱动独立转向摩托车式机器人的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种两轮驱动独立转向摩托车式机器人的控制方法，所述机器人包括前轮、后轮和辅助轮，所述控制方法包括：确定机器人的当前状态；若所述当前状态为静止状态，则放下所述辅助轮；若所述当前状态为行驶状态，则确定平衡控制模型，并按照所述平衡控制模型对所述机器人进行驱动控制。本申请能够实现对摩托车式机器人的平稳控制。本申请还公开了一种两轮驱动独立转向摩托车式机器人的控制系统、一种存储介质及一种电子设备，具有以上有益效果。

本发明授权一种两轮驱动独立转向摩托车式机器人的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种两轮驱动独立转向摩托车式机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括前轮、后轮和辅助轮，所述控制方法包括： 确定机器人的当前状态； 若所述当前状态为静止状态，则放下所述辅助轮； 若所述当前状态为行驶状态，则确定平衡控制模型，并按照所述平衡控制模型对所述机器人进行驱动控制； 其中，若所述平衡控制模型为第一平衡控制模型，则按照所述平衡控制模型对所述机器人进行驱动控制，包括： 根据所述机器人的期望行驶线速度确定期望前轮自转角速度，根据所述期望前轮自转角速度对所述前轮进行自转角速度PID闭环控制得到前轮驱动力矩输出值以便对所述机器人的行驶线速度进行控制； 根据所述机器人的期望行驶角速度和所述期望行驶线速度计算得到对应的向心力，根据所述向心力得到车身重力矩，根据所述车身重力矩确定期望侧向倾斜角，按照所述期望侧向倾斜角调整所述前轮的期望摆角以便对所述机器人的行驶角速度进行控制； 其中，在所述第一平衡控制模型中，所述后轮的期望摆角为0，所述前轮驱动力矩输出值与后轮驱动力矩输出值相等。

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