买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜三一重机有限公司申请的专利路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114689070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210220640.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径规划方法及装置是由周玮;高乐;刘豪设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机领域，提供一种路径规划方法及装置，其中方法包括：确定目标对象的待规划路径的起始点和目标点；基于起始点和目标点，根据混合A*算法，确定待规划路径；在混合A*算法中，当前节点对应的开放列表中的扩展节点的代价函数包含转向代价；转向代价是基于当前节点的转向方向标志位与扩展节点的转向方向标志位之间的差值获得的。如此，考虑了转向方向的问题，使得规划路径更平滑，避免行驶中存在连续转弯的不稳定现象出现，从而改善速度突变、行驶稳定性较差等问题，并且通过当前节点的转向方向标志位与扩展节点的转向方向标志位之间的差值获得转向代价，计算效率更高，从而提高了路径规划的效率，快速得到平滑的规划路径。

本发明授权路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 确定目标对象的待规划路径的起始点和目标点； 基于所述起始点和所述目标点，根据混合A*算法，确定所述待规划路径； 在所述混合A*算法中，当前节点对应的开放列表中的扩展节点的代价函数包含转向代价；所述转向代价是基于所述当前节点的转向方向标志位与所述扩展节点的转向方向标志位之间的差值获得的； 所述根据混合A*算法，确定所述待规划路径，包括： 对所述当前节点执行如下处理步骤： 基于所述目标对象的运动学约束，生成所述当前节点与所述目标点之间的最短路径； 检测在所述最短路径下所述目标对象与各目标障碍物是否发生碰撞； 若发生碰撞，生成所述当前节点对应的不同转向方向的所述扩展节点，若确定所述扩展节点不是障碍物，将所述扩展节点添加至所述开放列表中，选取所述开放列表中所述代价函数最小的所述扩展节点作为新的所述当前节点，并执行所述处理步骤； 若未发生碰撞，基于所述最短路径，确定所述待规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三一重机有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市昆山市昆山开发区环城东路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。