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龙图腾网恭喜中海辉固地学服务(深圳)有限公司申请的专利基于ROV搭载多波束和管缆仪的探测及数据融合处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114398783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210037166.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于ROV搭载多波束和管缆仪的探测及数据融合处理方法是由李学成;李超;王尚;邹建文;莫子翠;陈建红设计研发完成，并于2022-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ROV搭载多波束和管缆仪的探测及数据融合处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于ROV搭载多波束和管缆仪的探测及数据融合处理方法，包括以下步骤：S1、ROV绝对位置的数据解算；S2、ROV水深采集与潮汐改正；S3、掩埋海管、海缆的位置及埋深数据的采集与处理。本发明的优点是：本方法较好地解决了地表、底下探测无法兼顾的问题，多传感器融合及严格后处理流程，保证了作业精度，通过对海泥移除后检查，验证了本精细调查的准确性，表明ROV搭载多波束和TSS440350的管缆精细探测是一种有效的方式。

本发明授权基于ROV搭载多波束和管缆仪的探测及数据融合处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ROV搭载多波束和管缆仪的探测及数据融合处理方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、ROV绝对位置的数据解算； S2、ROV水深采集与潮汐改正； S3、掩埋海管、海缆的位置及埋深数据的采集与处理； 所述的步骤S3具体分为四个阶段，依次分别为现场记录阶段、数据处理与合并阶段、精处理与质控阶段、成果输出阶段； 所述的数据处理与合并阶段具体为：通过数据处理系统分别对位置、艏向、姿态、水深、多波束、TSS440350线圈探测距离的原始数据进行质量控制并剔除噪点，合并计算多波束发射中心及TSS440350线圈中心点平面位置与水深，根据多波束每个波束角与波束传输时间综合声速、姿态、艏向、多波束发射中心位置与水深计算获得各地面点三维坐标,根据TSS440350线圈探测距离、线圈中心点位置与水深综合姿态、艏向数据获得掩埋管缆顶部三维坐标；水下搭载系统三维坐标中平面坐标的纵向坐标Z计算时不受垂荡的影响，计算时应用ROV绝对水深，纵向坐标获取方式为：Z=dZ+D-Tide，其中dZ为多波束及TSS440350偏移距及仪器测得纵向距离的和，D为ROV实时深度，Tide为实时潮汐改正值；数据综合处理后所有数据经导入导出模块导入数据库； 所述的精处理与质控阶段的具体为：编辑模块从数据库中提取导入的各传感器数据、多波束数据、TSS440350线圈探测所得管缆顶部坐标及实时潮汐数据，应用横截面、纵剖面、俯视图、三维模拟图同步展示管缆与海底面相对关系，进行平移、剔除、内插、平面位置平滑、深度数据平滑精处理，获得管缆位置、水深和埋深数据，其中埋深数据计算公式为： COV=Dpipetop-Dseabed；式中COV为埋深，Dpipetop为管缆顶部绝对水深，Dseabed为管缆顶部法向地面点深度； 在处理过程中同步回放所在点位数字视频，以辅助准确判断管缆在位状态，并针对实时记录过程中记录的事件进行相应调整。

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