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龙图腾网恭喜深圳市圆周率软件科技有限责任公司申请的专利全景图像处理方法和全景相机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115345929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110515286.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权全景图像处理方法和全景相机是由王士博;沈靖程设计研发完成，并于2021-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本全景图像处理方法和全景相机在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种全景图像处理方法和全景相机，用于提高全景相机的防抖效果。本发明实施例方法包括：获取全景图像、全景图像的像素的采集时间戳、和多个旋转矩阵。将全景图像转换为球面图像，对球面图像的每一像素，分别使用多个旋转矩阵进行位置校正，得到每一像素的多个校正像素。对球面图像的每一像素，根据球面图像的像素的采集时间戳，从多个校正像素中确定第一校正像素和第二校正像素。对球面图像的每一像素，使用第一校正像素和第二校正像素进行加权平均计算，得到目标校正像素。通过本发明实施例的全景图像处理方法可将球面图像的每一像素尽量校正到在初始时刻时像素所应处于的位置，从而实现了较好的防抖效果。

本发明授权全景图像处理方法和全景相机在权利要求书中公布了：1.一种全景图像处理方法，其特征在于，包括： 获取全景图像和所述全景图像的像素的采集时间戳； 获取多个旋转矩阵，其中，所述全景图像由全景相机在目标时段采集得到，多个所述旋转矩阵表示所述全景相机在不同的定位时间戳相对初始时刻时的姿态，所述定位时间戳位于所述目标时段内； 将所述全景图像转换为球面图像，所述全景图像和所述球面图像上相互匹配的像素的采集时间戳相同； 对所述球面图像的每一像素，分别使用多个所述旋转矩阵进行位置校正，得到每一像素的多个校正像素，属于同一像素的不同校正像素的位置为所述球面图像上的像素按照不同所述旋转矩阵表示的姿态移动后的位置； 对所述球面图像的每一像素，根据所述球面图像的像素的采集时间戳，从多个所述校正像素中确定第一校正像素和第二校正像素，其中，所述球面图像的当前校正的像素的采集时间戳位于第一旋转矩阵的定位时间戳和第二旋转矩阵的定位时间戳之间，所述第一旋转矩阵为得到所述第一校正像素所使用的旋转矩阵，所述第二旋转矩阵为得到所述第二校正像素所使用的旋转矩阵； 对所述球面图像的每一像素，使用所述第一校正像素和所述第二校正像素进行加权平均计算，得到目标校正像素，其中，在所述加权平均计算中，所述第一校正像素和所述第二校正像素的权重大小关系反比于第一时长和第二时长的大小关系，所述第一时长为所述球面图像的当前校正的像素的采集时间戳和所述第一旋转矩阵的定位时间戳之间的时间差，所述第二时长为所述球面图像的当前校正的像素的采集时间戳和所述第二旋转矩阵的定位时间戳之间的时间差。

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