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龙图腾网恭喜广东景奕智能控制技术有限公司申请的专利清洁机器人和水下清洁系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113006016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110171889.X，技术领域涉及：E02B15/06；该发明授权清洁机器人和水下清洁系统是由胡刚毅;陈新伯设计研发完成，并于2021-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人和水下清洁系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下清洁技术领域，尤其涉及一种清洁机器人和水下清洁系统，用于水下污垢的清理，包括框架以及与所述框架相连的清洁组件、动力组件、固定组件和控制组件。本发明提供清洁机器人适用于水下工作，通过机器人框架搭载的移动清洁组件对格栅上附着的异物进行清理，通过固定组件实现机器人在格栅上的固定，确保情节过程的有效进行，通过动力组件实现机器人的转移，从而实现对整个格栅区域的清洁，通过定位组件实现机器人水下位置的控制，确保机器人的运行安全，综上所述，本发明提供的机器人能够替换现有的人工水下清洁操作，不需要停工后清洁，因此极大地提高了清洁效率和生产效率。

本发明授权清洁机器人和水下清洁系统在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人，用于水下污垢的清理，其特征在于，包括框架以及与所述框架相连的清洁组件、动力组件、固定组件和控制组件； 所述清洁组件在所述框架上移动，用于清理格栅上的附着物或污垢； 所述动力组件带动所述框架做多向运动； 所述固定组件用于将所述框架固定于格栅表面； 所述控制组件分别与所述清洁组件、动力组件、固定组件相连，用于控制所述清洁组件、动力组件、定位组件和固定组件； 其中，清洁组件包括行走组件、旋转刀头组件、直线模组和挖掘组件，所述行走组件设于直线模组上，所述行走组件沿所述直线模组做直线运动，所述旋转刀头组件与所述行走组件相连，以在所述行走组件的带动下沿所述直线模组做直线运动；其中，所述旋转刀头组件包括旋转刀头、主轴、主轴结构组件、主轴推动装置、主轴动力装置和主轴电机，所述主轴的一端与旋转刀头相连，另一端伸入所述主轴结构组件，所述主轴结构组件为一筒状结构，所述主轴推动装置位于所述主轴结构组件的尾端，并与伸入所述主轴结构组件的所述主轴相连，所述主轴通过所述主轴推动装置带动其做伸缩运动，进而带动所述旋转刀头于所述主轴结构组件中做伸缩运动；所述主轴电机与所述主轴相连，用于带动主轴转动；所述主轴动力装置分别与所述主轴电机和所述主轴推动装置相连，为所述主轴电机和所述主轴推动装置提供动力；所述行走组件包括底座，所述底座上设有滑槽，所述主轴结构组件设于所述滑槽内，并可在所述滑槽内做直线运动，其中，所述主轴结构组件通过调整在所述滑槽中的位置来调整所述旋转刀头与格栅之间的间隔，通过调整所述滑槽以适应不同宽度格栅上表面附着物的清理；所述滑槽上设有刻度，以便于所述主轴结构组件于所述滑槽内手动调整时进行对照；所述挖掘组件与所述底座相连，用于实现对特殊地理条件的清理，所述特殊地理条件包括格栅的底部安装槽和侧壁槽。

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