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龙图腾网恭喜株式会社电装申请的专利物体跟踪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114556141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080072483.X，技术领域涉及：G01S13/58；该发明授权物体跟踪装置是由赤峰悠介;高山卓也设计研发完成，并于2020-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体跟踪装置在说明书摘要公布了：本公开的一个方面的物体跟踪装置20具备获取部21、物体检测部22、距离计算部23、速度计算部24、方位计算部25、候补生成部26、状态推定部29以及候补选择部30。候补生成部26具备基准速度计算部27和折回速度计算部28。基准速度计算部27计算根据移动体的移动速度而设定的速度下限值以上且最小的折回速度作为基准速度。折回速度计算部28计算将计算出的基准速度向正方向折回0～nn为自然数次的多个折回速度。

本发明授权物体跟踪装置在权利要求书中公布了：1.一种物体跟踪装置，其中，具备： 获取部，被构成为从搭载于移动体的传感器获取检测信息； 物体检测部，被构成为根据由所述获取部获取到的检测信息检测存在于所述移动体的周边的物体； 距离计算部，被构成为计算由所述物体检测部检测出的所述物体的距离； 第一速度计算部，被构成为计算由所述物体检测部检测出的所述物体的相对速度； 方位计算部，被构成为计算由所述物体检测部检测出的所述物体的方位； 第二速度计算部，被构成为针对由所述物体检测部首次检测出的所述物体，计算速度下限值以上且最小值的折回速度作为基准速度，所述速度下限值以上且最小值的折回速度是由所述第一速度计算部计算出的所述相对速度的折回速度，所述速度下限值根据所述移动体的移动速度而设定； 第三速度计算部，被构成为计算将由所述第二速度计算部计算出的所述基准速度向正方向折回0～n次的多个折回速度，并且生成与所述多个折回速度对应的多个物标候补，其中，n为自然数； 状态推定部，被构成为针对由所述第三速度计算部生成的所述多个物标候补中的每个物标候补，基于根据所述物标候补的过去状态预测出的所述物标候补的当前状态的预测值与观测值之间的关联，计算所述物标候补的当前状态的推定值，并且计算所计算出的推定值的似然度，所述观测值包括由所述距离计算部计算出的所述距离、由所述第一速度计算部计算出的所述相对速度和由所述方位计算部计算出的所述方位；以及 候补选择部，被构成为基于由所述状态推定部针对所述多个物标候补中的每个物标候补计算出的所述推定值的似然度，从所述多个物标候补中选择被推定为是真实物标的物标候补。

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