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龙图腾网恭喜华东交通大学申请的专利一种可轮履变换的底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113371082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911357075.4，技术领域涉及：B62D55/04；该发明授权一种可轮履变换的底盘是由陈齐平;赵硕;徐志辉;罗嘉俊;陈墨缘;李文泽;梁轩豪设计研发完成，并于2020-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可轮履变换的底盘在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可轮履变换的底盘，包括轮履动力切换部、轮履变换部以及前摇杆部，所述轮履动力切换部包括车轴联结器、推油滑块、主车轴、主轴齿轮、前轴齿轮、定轴轮系、丝杠、驱动电机、导轨、丝杠驱动器；所述轮履变换部包括履带、可变换轮毂、轮毂液压杆、浮条、车轴联结器、履带轮、主车轴；所述前摇杆部包括前摇杆、前履带轮、前支撑杆以及前轮，所述前摇杆、所述前履带轮、前支撑杆和所述前轮组成可上下摇摆的机械臂。本发明提供了两种不同的行走机构，使用同一个动力系统，不需要使用轮毂电机等来解决动力系统不兼容的问题，方便应用于小型勘探器。

本发明授权一种可轮履变换的底盘在权利要求书中公布了：1.一种可轮履变换的底盘，其特征在于： 包括车架24、轮履动力切换部以及轮履变换部； 所述轮履动力切换部包括：车轴联结器5、推轴滑块7、主车轴12、主轴齿轮15、前轴齿轮16、定轴轮系17、丝杠18、驱动电机20、导轨22、丝杠驱动器23；其中由所述驱动电机20驱动所述主车轴12上的所述主轴齿轮15转动，所述前轴齿轮16与所述主轴齿轮15的啮合通过所述导轨22上的所述定轴轮系17来进行连接，在这过程中需要所述丝杠驱动器23来驱动所述定轴轮系17来进行啮合，并且所述前轴齿轮16的位置调整也是通过所述推轴滑块7来进行调整，完成动力输出切换， 其中所述车轴联结器5通过键槽与所述主车轴12相连接，当型态为履式时所述车轴联结器5与所述主车轴12相脱离使得所述主车轴12将动力只输出到履带轮6上； 为轮式时，所述主轴齿轮15刚性连接在所述主车轴12上，二级液压杆25固定连接在所述车架24上，与所述二级液压杆25相连接的为所述推轴滑块7，其中所述推轴滑块7与所述履带轮6、前车轴13和后车轴14相连接，所述前车轴13和所述前轴齿轮16固定连接在一起；此时整个所述推轴滑块7处在最靠近所述主轴齿轮15的位置并且所述定轴轮系17在靠近整车中轴线初，动力从所述驱动电机20由皮带19传动到所述主车轴12，所述主轴齿轮15和所述主车轴12一同转动，但此时前所述轴齿轮16没有与所述主轴齿轮15啮合，因此动力只传送至轮毂变形部； 为履式状态下该底盘的形态，此时动力切换部各部件已经由轮式输出切换为履式输出，在轮式的基础上，动力切换部中的所述二级液压杆25此时将所述推轴滑块7推至最大处，一侧的前后两个所述履带轮6此时与所述履带1紧密贴合，此时的所述前轴齿轮16和主轴齿轮15相距最远，此时的所述前轴齿轮16与所述主轴齿轮15与所述定轴轮系17啮合；当前状态下，动力仍从所述驱动电机20经所述皮带19传送至所述主车轴12，但由于轮毂变形部此时已从轮式变为履式，所述车轴联结器5与所述主车轴12处于相对滑动，动力无法传达到可变形轮毂2，只能沿所述主轴齿轮15到所述定轴轮系17然后经所述前轴齿轮16和所述前车轴13传递到所述履带轮6，进而实现了动力切换； 所述轮履变换部包括：履带1、可变形轮毂2、轮毂液压杆3、浮条4、所述车轴联结器5、所述履带轮6、所述主车轴12；所述履带1紧贴所述可变形轮毂2，所述可变形轮毂2通过轮毂液压杆的伸缩进行变形，所述履带1在履式状态下通过所述履带轮6带动，所述浮条4负责支撑所述可变形轮毂2，并且其动力来源通过所述车轴联结器5来传输给所述浮条4，所述车轴联结器5与所述主车轴12通过键槽连接，当底盘转换为履式状态时，所述车轴联结器5与所述主车轴12相脱离使得轮式轮毂失去动力，进而通过齿轮啮合将动力输送到所述履带轮6上，完成形态的切换。

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