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龙图腾网恭喜西南交通大学申请的专利一种导轨式巡线机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111113448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010020702.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种导轨式巡线机器人是由鲁彩江;付国强;施景皓;余飞虎;刘子轩;夏文超;戴志坤;高宏力设计研发完成，并于2020-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导轨式巡线机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导轨式巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种导轨式巡线机器人，包括：支架、第一连接臂和第二连接臂；支架上设有丝杆、导轨以及丝杆电机；丝杆包括右旋螺纹段和左旋螺纹段；第一连接臂的长度小于第二连接臂的长度，第一连接臂和第二连接臂均包括依次连接的爪部、竖直支撑杆、水平旋转组件、安装部件、竖直旋转组件以及滑动部件；第一连接臂和第二连接臂的滑动部件均与导轨滑动连接并且分别与右旋螺纹段和左旋螺纹段相配合。本发明通过支架上的导轨，可以使爪部脱离电线并绕开各种障碍，导轨的轴线与电线的轴线在水平方向上的距离不会发生变化，从而导向准确，各爪部的移动方式简单，降低越障操作难度。

本发明授权一种导轨式巡线机器人在权利要求书中公布了：1.一种导轨式巡线机器人，其特征在于，包括：支架（50），以及均竖直设置的第一连接臂（60）和第二连接臂（70）； 所述支架（50）上设有丝杆（51）、导轨（52）以及丝杆电机（53）；所述丝杆（51）呈斜置状并且与所述导轨（52）平行设置，所述丝杆（51）包括右旋螺纹段（54）和左旋螺纹段（55），所述丝杆（51）与所述丝杆电机（53）连接； 所述第一连接臂（60）的长度小于所述第二连接臂（70）的长度，所述第一连接臂（60）和第二连接臂（70）均包括依次连接的爪部（100）、竖直支撑杆（61）、水平旋转组件（62）、安装部件（63）、竖直旋转组件（64）以及滑动部件（65）；所述第一连接臂（60）和第二连接臂（70）的滑动部件（65）均与所述导轨（52）滑动连接并且所述第一连接臂（60）和第二连接臂（70）的滑动部件（65）分别与所述右旋螺纹段（54）和左旋螺纹段（55）相配合； 所述水平旋转组件（62）均包括相互连接的水平转动盘（621）和水平转动电机（622），所述水平转动盘（621）与所述安装部件（63）转动连接，所述水平转动盘（621）还与所述竖直支撑杆（61）的底端连接； 所述竖直旋转组件（64）包括相互连接的竖直旋转轴和竖直旋转电机（641），所述竖直旋转轴与所述安装部件（63）和滑动部件（65）连接； 所述竖直支撑杆（61）的顶端通过调姿组件（80）与所述爪部（100）连接；所述调姿组件（80）包括相互连接的调姿旋转轴（81）和调姿电机（82）；所述调姿旋转轴（81）与所述爪部（100）和竖直支撑杆（61）的顶端连接； 所述爪部（100）包括支架（10）、支撑组件（20）以及紧固组件（30）；所述支撑组件（20）包括与所述支架（10）连接的支撑轮（21），所述支撑轮（21）沿周向设有支撑槽（22）；所述紧固组件（30）包括滑动组件（31）、转动组件（32）、紧固轮安装架（33）以及至少一个紧固轮（34）；所述滑动组件（31）与所述支架（10）连接；所述转动组件（32）分别与所述滑动组件（31）和紧固轮安装架（33）连接；所述紧固轮（34）与所述紧固轮安装架（33）转动连接并且所述紧固轮（34）的轴线与所述支撑轮（21）的轴线平行，所述紧固轮（34）沿周向设有紧固槽（35），所述紧固槽（35）与所述支撑槽（22）相对设置； 所述滑动组件（31）包括丝杠电机（311）、丝杠（312）以及滑动安装架（313）；所述丝杠电机（311）设置在所述支架（10）上；所述丝杠（312）分别与所述丝杠电机（311）和滑动安装架（313）连接；所述滑动安装架（313）与所述支架（10）滑动连接； 爪部（100）与电线抱紧过程，转动组件（32）可以带动紧固轮（34）和紧固轮安装架（33）旋转，并使紧固轮（34）位于支撑轮（21）的下方，滑动组件（31）可以将紧固轮（34）进行抬升，使紧固轮（34）与电线接触，滑动组件（31）继续抬升紧固轮（34），使电线与紧固槽（35）和支撑槽（22）贴紧，实现电线与紧固轮（34）和支撑轮（21）之间的抱紧操作； 所述转动组件（32）包括舵机（321）和连杆机构（322）；所述舵机（321）与所述滑动安装架（313）连接，所述连杆机构（322）分别与所述舵机（321）和紧固轮安装架（33）连接；所述紧固轮安装架（33）上设有连接杆（36），所述连接杆（36）与所述滑动安装架（313）转动连接； 在舵机（321）的带动下，连杆机构（322）可以带动紧固轮安装架（33）转动，从而带动紧固轮（34）靠近支撑轮（21）或远离支撑轮（21）；连杆机构（322）上设有凸起，连杆机构（322）转动到呈直线位置时，凸起会阻止连杆机构（322）继续转动，利用连杆机构（322）的机械自锁使舵机（321）在夹紧时不需要提供任何力矩，夹紧力全部由滑动组件（31）提供，不仅可以实现支撑轮（21）与紧固轮（34）之间的快速开合又可以提供较大的夹紧力； 导轨式巡线机器人绕开大型障碍进行越障过程，第一爪部与电线松开，第二爪部与电线保持抱紧状态；丝杆电机（53）转动，带动第一爪部向前进方向的斜上方移动，使第一爪部与电线分开；第一连接臂（60）上的水平转动电机（622）转动，带动第一爪部旋转，使第一爪部与电线在竖直方向上错开；第二连接臂（70）上的竖直旋转电机转动，带动支架（10）和第一连接臂（60）转动，使第一爪部位于电线的下方；丝杆电机（53）再次转动，带动第一爪部向前进方向运动，直到越过障碍；第二连接臂（70）上的竖直旋转电机再次转动，带动支架（10）和第一连接臂（60）转动，使第一爪部位于电线的上方；第一连接臂（60）上的水平转动电机（622）再次转动，带动第一爪部旋转，使第一爪部与电线在竖直方向上对准，最后丝杆电机（53）转动，使第一爪部与电线接触，并使第一爪部与电线抱紧，实现第一爪部的越障； 所述支撑组件（20）还包括弹簧悬挂（23），所述支撑轮（21）通过弹簧悬挂（23）与所述支架（10）连接。

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