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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种非线性系统的对数终端滑模控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510480145.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种非线性系统的对数终端滑模控制方法、装置和设备是由董瀚林;石轩宙;米乾宝;胥馨月;马志强设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非线性系统的对数终端滑模控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非线性系统的对数终端滑模控制方法、装置和设备，涉及滑模控制技术领域。本发明针对非线性二阶系统的控制问题，结合终端滑模面和自然对数函数提出一种对数终端滑模面，该对数终端滑模面在终端滑模面的基础之上，加快了非线性二阶系统的状态在远离平衡点时的收敛速率。同时，考虑到非线性二阶系统中常包含未知的匹配非线性扰动，对系统的稳定性和控制精度会造成影响，因此基于提出的对数终端滑模面设计滑模扰动观测器，实现了扰动估计误差的快速收敛，便于后续控制器的设计。最后基于李雅普诺夫稳定性理论设计了稳定的一阶对数终端滑模控制器，实现了非线性二阶系统状态全局快速收敛到平衡点，提高了收敛速率和控制精度。

本发明授权一种非线性系统的对数终端滑模控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种非线性系统的对数终端滑模控制方法，其特征在于，包括： 对待控制的非线性二阶系统进行建模； 根据基于非线性二阶系统的状态的终端滑模面，将终端吸引子嵌入到自然对数函数中，通过下式构造对数终端滑模面： ，，； 基于对数终端滑模面，构造使观测误差满足快速收敛条件的扰动观测器，对非线性二阶系统中的集总不确定性进行观测； 根据对数终端滑模面和扰动观测器，基于李雅普诺夫稳定性理论通过下式构造一阶对数终端滑模控制器： ， ， ，， 并通过一阶对数终端滑模控制器对非线性二阶系统进行控制； 其中，为对数终端滑模面，、、和是根据控制性能要求设置的常值参数，且和为奇常数，为状态变量的导函数；为一阶对数终端滑模控制器，为扰动观测器，为扰动观测器观测误差的上界，和分别为非线性二阶系统的不同状态变量，和为已知的非线性函数，为符号函数。

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