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龙图腾网恭喜四川中研新材料科技有限责任公司申请的专利一种无人机实时路径规划与避障方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510481308.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机实时路径规划与避障方法、装置、介质及设备是由谢果;吴勇设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机实时路径规划与避障方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机实时路径规划与避障方法、装置、介质及设备，所述方法包括：获取无人机飞行过程中的环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息；对所述环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息进行预处理；构建无人机路径规划与避障模型，并对模型进行训练；将预处理后的所述环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息输入训练好的无人机路径规划与避障模型中，以对无人机的最佳飞行路径进行规划以及给出无人机的最佳避障模式。本申能够显著提升无人机在复杂和动态环境中的自主导航能力。

本发明授权一种无人机实时路径规划与避障方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机实时路径规划与避障方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机飞行过程中的环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息； 对所述环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息进行预处理，包括： 对所述环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息进行清洗和去噪； 对清洗和去噪后的所述环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息进行数据同步与时间戳对齐； 对数据同步与时间戳对齐后的所述环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息进行融合；构建无人机路径规划与避障模型，并对模型进行训练； 无人机路径规划与避障模型包括： 多模态时空数据融合模块、路径生成层和避障决策层，其中， 所述多模态时空数据融合模块用于对预处理后的所述环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息进行整合并进行多尺度特征提取； 所述路径生成层用于基于多尺度特征生成最优飞行路径； 所述避障决策层用于实时处理无人机在沿所述最优飞行路径飞行过程中的障碍物，并给出合理的避障决策； 所述多模态时空数据融合模块包括： 输入层和时空编码器，其中， 所述输入层用于接收预处理后的所述环境感知信息、地形与气象信息和自身状态信息； 所述时空编码器用于对预处理后的所述环境感知信息、地形与气象信息和自身状态信息进行多尺度特征提取，并基于所述多尺度特征对无人机飞行路径进行规划； 所述时空编码器包括： 依次连接的自适应多尺度特征提取模块、轻量级时空注意力机制、层次化动态图神经网络和反馈增强模块； 所述无人机路径规划与避障模型通过以下步骤进行训练： 收集不同传感器数据，并进行预处理，以获得模型训练数据集； 对数据集进行扩充，并将扩充后的数据集划分为训练集和验证集； 设置训练参数，通过训练集对模型进行训练，在训练过程中，当交叉熵损失函数收敛，模型训练结束； 通过验证集对训练后的模型进行验证，若作为模型性能评价指标的平均绝对误差、均方误差以及均方根误差均小于阈值，则模型验证通过；否则调整训练参数或扩大训练集样本重新对模型进行训练，直至模型验证通过； 将预处理后的所述环境感知信息、地形与气象信息以及自身状态信息输入训练好的无人机路径规划与避障模型中，以对无人机的最佳飞行路径进行规划以及给出无人机的最佳避障模式。

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