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龙图腾网恭喜长沙莫之比智能科技有限公司申请的专利一种基于粒子滤波与轨迹记忆的交叉目标稳定跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119986634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510462949.1，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权一种基于粒子滤波与轨迹记忆的交叉目标稳定跟踪方法是由杨凯;邓斌;孟钊;肖文剑设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于粒子滤波与轨迹记忆的交叉目标稳定跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于粒子滤波与轨迹记忆的交叉目标稳定跟踪方法，包括计算目标的运动方向趋势航迹状态预测；以预测得到的航迹位置为中心关联局部最近邻数据；更新粒子滤波航迹状态以及航迹交叉检测与运动方向修正，输出航迹信息；本发明通过记录航迹历史帧的位置信息结合粒子滤波算法的非线性处理能力现对目标运动状态的准确估计，有效解决了目前在目标交叉场景中航迹ID变换、跟踪精度下降以及毫米波雷达测量的目标速度仅为径向速度，无法直接反映目标的实际运动方向和轨迹的问题，在目标交叉场景中保持航迹ID不变，提高跟踪精度和稳定性。

本发明授权一种基于粒子滤波与轨迹记忆的交叉目标稳定跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子滤波与轨迹记忆的交叉目标稳定跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、预测航迹位置状态； S2、以预测得到的航迹位置为中心关联局部最近邻数据； S3、更新粒子滤波航迹状态，每条航迹维护一个粒子数为N的粒子集，每个粒子状态包含位置与速度数据： ； 其中，表示第i个粒子的位置数据，表示第i个粒子的速度数据； S301、按匀速运动模型预测每个粒子的下一帧状态，并叠加高斯噪声对粒子状态进行转移： ； 其中，表示第i个粒子在k时刻的状态，表示匀速直线运动的状态转移矩阵，表示满足高斯噪声； S302、采用高斯分布模型通过关联点与粒子的距离计算权重并归一化，表达式为： ； 其中，表示关联点的位置坐标，表示测量噪声方差， ； 其中，表示归一化后的权重； S303、采用随机抽样法对粒子进行重采样得到新的粒子集合； S304、使用粒子集合的均值融合预测值进行航迹状态估计，平滑输出更新的航迹状态； S4、航迹交叉检测并修正速度方向，并输出修正后的航迹信息。

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