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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利基于状态机的多机器人弹性编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510457331.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于状态机的多机器人弹性编队控制方法及系统是由周乐来;高圣焜;周风余;张辰;宋锐;李贻斌设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于状态机的多机器人弹性编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于分布式系统与多机器人编队控制领域，提供了一种基于状态机的多机器人弹性编队控制方法及系统，初始化更新占用栅格地图并生成欧几里得符号距离场；基于更新后的占用栅格地图作为搜索空间，利用启发式搜索算法搜索每个机器人的局部路径点，生成局部路径；以动力学可行性、避障、机器人之间避让和编队队形保持为约束成本构建优化目标函数，对局部路径优化，得到优化路径；基于优化路径行走过程中周期性检测机器人的潜在碰撞，在欧几里得符合距离场上，根据检测结果利用领导者路径偏置映射与局部自主调整的协同机制，对多机器人进行混合路径规划；本发明能够根据环境变化动态切换系统状态，实现队形维护与障碍穿越的协同控制。

本发明授权基于状态机的多机器人弹性编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于状态机的多机器人弹性编队控制方法，其特征在于，包括： 初始化更新占用栅格地图并生成欧几里得符号距离场； 基于更新后的占用栅格地图作为搜索空间，利用启发式搜索算法搜索每个机器人的局部路径点，具体为： 基于更新后的占用栅格地图作为搜索空间，以代价函数最小为目标，在未被搜索的开放列表中选择当前节点； 将当前节点从开放列表移至已搜索的关闭列表后，遍历当前节点的邻居节点，若邻居节点为障碍物或在关闭列表中则跳过； 若邻居节点不在开放列表中，则将其加入开放列表并把当前节点设置为其父节点，并计算起点到当前节点的实际代价和代价函数； 若邻居节点已在开放列表中，则比较邻居节点的代价函数和当前节点的代价函数的大小，根据比较结果确定是否更新当前节点、起点到当前节点的实际代价和当前节点的代价函数； 直到当前节点为目标节点时路径搜索成功并终止算法，或开放列表为空时路径搜索失败； 得到每个机器人的局部路径点； 在欧几里得符合距离场上周期性判断机器人的冲突程度，当冲突程度超过设定阈值时，利用领导者路径偏置映射与局部自主调整的协同机制调整机器人的局部路径点，实现局部路径规划； 以动力学可行性、避障、机器人之间避让和编队队形保持为约束成本构建优化目标函数，以优化目标函数最小对局部路径点优化，得到优化路径，具体为： 基于局部路径点平衡处理得到的五次样条曲线，使用MINCO轨迹表示五次样条曲线，得到MINCO形式的M段局部轨迹； 以动力学可行性、避障、机器人之间避让和编队队形保持为约束成本构建优化目标函数； 将具有约束的优化问题转换为无约束优化问题，得到最终的优化目标函数，利用拟牛顿法求解最终的优化目标函数，得到优化路径； 基于优化路径行走过程中周期性检测机器人的潜在碰撞，根据检测结果重新进行局部路径规划。

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