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龙图腾网恭喜湘潭大学申请的专利基于VI-GMM的陀螺仪温度漂移误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510444146.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于VI-GMM的陀螺仪温度漂移误差补偿方法是由戴思灵;蔡晓雯;陈洋卓设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于VI-GMM的陀螺仪温度漂移误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于VI‑GMM的陀螺仪温度漂移误差补偿方法，涉及陀螺仪检测技术领域，包括以下步骤：步骤S1，收集温度和陀螺仪三个轴输出角速度的数据；步骤S2，对收集到的数据进行预处理；步骤S3，基于陀螺仪三轴耦合特性对陀螺仪温度漂移误差建立三维联合高斯混合模型；步骤S4，通过变分推断算法（VI）推导模型中的参数，包括每个高斯分布的权重π k 、模型期望µ k 、协方差矩阵Σ k ；步骤S5，运用步骤S3中的温度漂移误差模型，计算陀螺仪在实际使用时产生的温漂误差，再从陀螺仪的输出中减去相应的温漂误差，得到补偿后的输出数据。本发明的误差补偿方法，能够有效纠正陀螺仪温漂误差，提供更准确的误差补偿方法。

本发明授权基于VI-GMM的陀螺仪温度漂移误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于VI-GMM的陀螺仪温度漂移误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，在三轴陀螺仪传感器的工作温度范围内，收集温度和陀螺仪三个轴输出角速度的数据； 步骤S2，对收集到的数据进行预处理； 步骤S3，基于陀螺仪三轴耦合特性对陀螺仪温度漂移误差建立三维联合高斯混合模型； 所述温度漂移误差模型为： ； 其中，ω为陀螺仪的角速度测量值；表示第k个高斯子模型关于角速度测量值ω的概率密度函数，K为温漂误差高斯混合模型中包含单高斯模型的个数，K是一个超参数；为第k个高斯分布的权重，满足且 0； 为每个高斯分布的模型期望，在计算中用均值表示期望；Σ k 为模型协方差矩阵；θ k ={ ， ，Σ k ，k=1，2，…，K}，θ=（θ 1 ，θ 2 ，...θ k ）T是所有单高斯模型的参数；T表示矩阵的转置； 步骤S4，通过变分推断算法推导模型中的参数，包括每个高斯分布的权重π k 、模型期望µ k 、协方差矩阵Σ k ； 步骤S5，运用步骤S3中的温度漂移误差模型，计算陀螺仪在实际使用时产生的温漂误差，再从陀螺仪的输出中减去相应的温漂误差，得到补偿后的输出数据。

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