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龙图腾网恭喜武汉大学申请的专利一种针对复杂动态环境的飞行器目标锁定追踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510428437.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种针对复杂动态环境的飞行器目标锁定追踪方法及系统是由胡英泽;周睿;赵琳格;史心瑜;张兼瑜;周立青;石岩;卜方玲设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对复杂动态环境的飞行器目标锁定追踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种针对复杂动态环境的飞行器目标锁定追踪方法及系统，包括：飞行器通过高度传感器获取飞行高度；对地面目标进行图像预处理后进行目标识别，若识别到可能目标，进入目标预选中状态；将所有可能目标图像及信息发送至地面端；采用Adaptive‑SORT，对预定目标进行图像跟踪识别给出目标信息；根据得到所述目标信息和飞行高度，解算出目标与飞行器的相对三维位置，更新目标位置参数；根据目标位置参数，得到期望飞行姿态，控制飞行器的飞行姿态，实现飞行器锁定追踪预定目标。本发明的飞行器能够在复杂动态环境下，对指定目标进行自主追踪识别，并使飞行器在遇到遮挡物或其他干扰时，能够预测目标运动轨迹，确保追踪的稳定性。

本发明授权一种针对复杂动态环境的飞行器目标锁定追踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对复杂动态环境的飞行器目标锁定追踪方法，其特征在于，包括： 待飞行器在空中自稳定悬停后，通过高度传感器获取飞行器高度； 通过摄像头采集地面目标的目标图像，对所述目标图像进行预处理得到预处理后图像； 对所述预处理后图像进行目标识别，若确定识别获取待定目标，则进入目标预选中状态； 将所述待定目标发送至地面端，接收所述地面端返回的选中目标； 采用自适应排序Adaptive-SORT算法，对所述选中目标进行图像跟踪识别，输出目标信息； 根据所述目标信息和所述飞行器高度，解算得到所述选中目标与所述飞行器的相对三维位置，基于所述相对三维位置更新目标位置参数； 由所述目标位置参数得到期望飞行姿态，通过飞行控制系统控制所述飞行器的飞行姿态，使所述飞行器完成实时目标锁定追踪； 其中，所述Adaptive-SORT算法包括： 根据所述选中目标的目标中心位置、目标检测框长宽、目标中心位置移动速度、目标检测框长宽时间变化率以及目标检测框面积，构建选中目标卡尔曼滤波状态模型； 获取新的移动视频序列帧，基于噪声协方差矩阵更新所述新的移动视频序列帧，输出所述目标信息。

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