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龙图腾网获悉北京和崎精密科技有限公司申请的专利一种基于震动感知器的机械手误撞击控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518060.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于震动感知器的机械手误撞击控制方法及系统是由戚汉凌;冯雷设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于震动感知器的机械手误撞击控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于震动感知器的机械手误撞击控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，所述方法包括：根据当前状态，提取机械手对应的实时的振幅和频率数据；计算实时的振幅和频率数据与预设的参考值之间的相对偏差，包括振幅相对偏差和频率相对偏差；根据相对偏差，以及预设的偏差阈值，判断机械手的状态是否存在异常碰撞，以得到判断结果；根据判断结果，向机械手发出对应的控制指令，以使机械手根据对应的控制指令运动。本发明通过实时监测机械手的振幅和频率数据，精准判断是否存在异常碰撞，并据此向机械手发出相应控制指令，有效提升了机械手的操作安全性和智能化水平。

本发明授权一种基于震动感知器的机械手误撞击控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于震动感知器的机械手误撞击控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过安装在机械手的前端的振动感知器实时获取机械手的当前状态，当前状态包括有工件时、无工件时及不同运动速度下的机械手的状态； 根据当前状态，提取机械手对应的实时的振幅和频率数据； 计算实时的振幅和频率数据与预设的参考值之间的相对偏差，包括振幅相对偏差和频率相对偏差； 根据相对偏差，以及预设的偏差阈值，判断机械手的状态是否存在异常碰撞，以得到判断结果； 根据判断结果，向机械手发出对应的控制指令，以使机械手根据对应的控制指令运动；通过安装在机械手的前端的振动感知器实时获取机械手的当前状态，当前状态包括有工件时、无工件时及不同运动速度下的机械手的状态，包括： 获取机械手在无工件状态下的运行状态，以得到机械手在无工件状态下的振幅和频率数据； 获取机械手在携带工件的状态下的运行状态，以得到机械手在携带工件状态下的振幅和频率数据，具体包括：根据每种工件的类型和重量，获取机械手在不同运动速度下的振幅和频率数据；根据机械手在不同运动速度下的振幅和频率数据，按照不同的运动速度进行分类；根据相对偏差，以及预设的偏差阈值，判断机械手的状态是否存在异常碰撞，以得到判断结果，包括： 实时计算机械手振幅和频率的相对偏差，并从机械手的控制器内获取预设的振幅相对偏差阈值和频率相对偏差阈值； 将振幅相对偏差值和频率相对偏差值与预设的振幅相对偏差阈值和频率相对偏差阈值进行比较； 若振幅相对偏差或频率相对偏差中的任一个超过对应的阈值，控制器判断为机械手存在异常碰撞；若两个相对偏差未超过对应的阈值，则判断为机械手状态正常； 将对机械手的判断输出至控制器，以得到判断结果；振幅相对偏差的计算公式为：其中，表示振幅相对偏差；表示机械手在当前时刻通过振动感知器实时监测到的振幅；表示振幅参考值；表示机械手的运行速度；表示机械手当前携带的工件类型；表示机械手当前携带的工件重量；频率相对偏差的计算公式为：其中，表示频率相对偏差；表示机械手运行时通过振动感知器实时监测到的频率；表示频率参考值；表示常数；表示调整系数；表示选定参考速度。

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