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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司申请的专利融合滤波以及模糊度处理的无人机PPK后处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119291745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411459690.7，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权融合滤波以及模糊度处理的无人机PPK后处理方法及装置是由王新健;康泰钟;张雯;王海瑞;李微微;郭彦明设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合滤波以及模糊度处理的无人机PPK后处理方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种融合滤波以及模糊度处理的无人机PPK后处理方法及装置，对定位数据进行了多次滤波，并在后续处理步骤中对多次滤波结果进行了融合，本公开在融合过程中不仅仅是对结果类型进行融合，还对数值进行了融合，相较于现有技术中仅仅对结果类型进行融合，有效提高了融合结果的准确性和抗干扰性。同时，本公开在模糊度固定步骤中进行了复合固定，固定率明显优于现有方案。

本发明授权融合滤波以及模糊度处理的无人机PPK后处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种融合滤波以及模糊度处理的无人机PPK后处理方法，其特征在于，包括： 获取基站接收的第一定位数据，并将所述第一定位数据和第二定位数据转化为预定数据格式的数据；其中，所述第二定位数据为无人机接收的定位数据； 对按照所述预定数据格式转换后的第一定位数据和第二定位数据进行N次滤波处理；其中，N为大于或者等于4的正整数； 分别对每次滤波后的第一定位数据以及第二定位数据执行周跳探测处理、浮点解算处理、整周模糊度固定处理、基线解算、坐标转换以及平差处理，得到每次滤波对应的无人机定位结果； 针对各次滤波对应的无人机定位结果，如果N个无人机定位结果的类型均相同，则将所述N个无人机定位结果的类型作为初始定位结果类型；如果两个无人机定位结果的类型相同，则将两个无人机定位结果的类型作为初始定位结果类型；如果N个无人机定位结果的类型均不相同，则按照滤波顺序将无人机定位结果排序，并将中间两个无人机定位结果的类型作为初始定位结果类型；对N个无人机定位结果的数值进行融合，得到无人机定位结果的目标数值；对N个无人机定位结果的类型进行升降级处理，得到无人机定位结果的目标定位结果类型； 其中，对N个无人机定位结果类型进行升降级处理，包括： 将N个无人机定位结果的类型中的两两无人机定位结果的数值进行互差，得到多个差值，若得到的所有差值均超过初始阈值，则对所述初始定位结果类型进行降级； 或者，将2个无人机定位结果的数值进行互差，如果两个差值均超过初始阈值，则对所述初始定位结果类型进行降级； 其中，对N个无人机定位结果的数值进行融合，包括： 根据N个无人机定位结果的数值，并以验收残差sigma作为反比例加权，得到无人机定位结果的目标数值； 或者，按照两个相同的类型的无人机定位结果，并以验后残差sigma作为反比例加权，得到无人机定位结果的目标数值。

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