买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽大学申请的专利基于Udwadia-Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411425887.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于Udwadia-Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法是由刘晓黎;吴陈昊;孙长银;甄圣超设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Udwadia-Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及基于Udwadia‑Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，主要包括如下步骤：根据系统的不确定性，获取双臂协作机器人系统服从伺服约束的控制输入，采用时间延时估计的方法简化动力学模型以实现基于时间延时估计和双机械臂协同阻抗控制，根据系统中存在的时变不确定性结合自适应更新律，建立自适应的鲁棒控制器，通过合作博弈的方法获取该鲁棒控制器的最优控制参数。采用本发明所记载的方法能够优化控制参数，实现性能最大化，不仅确保了机器人在不同性能目标之间实现有效权衡，还促进了系统整体控制性能的优化。

本发明授权基于Udwadia-Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.基于Udwadia-Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S10、建立双臂协作机器人系统的动力学模型； S20、基于Udwadia-Kalaba将轨迹跟踪控制转化为对双臂协作机器人系统的伺服约束； S30、根据系统的不确定性，获取双臂协作机器人系统服从伺服约束的控制输入； S40、采用时间延时估计的方法简化动力学模型以实现基于时间延时估计和双机械臂协同阻抗控制； S50、根据系统中存在的时变不确定性结合自适应更新律，建立自适应鲁棒控制器； S60、通过合作博弈的方法获取该鲁棒控制器的最优控制参数； 所述步骤S60包括如下步骤： S61：建立任意时间下控制参数的代价函数模型； S62：对代价函数模型进行D-操作； S63：采用合作博弈的方法对代价函数模型的控制参数进行优化，并获取最小性能指标； S64：获取该最小性能指标所对应的最优控制参数； 所述步骤S61中的代价函数模型包括下式： 其中，反映了系统在初始时刻到无穷大时间内的累积误差，反映了系统在无穷远处的误差水平，反映了系统的暂态性能，反映了系统的稳态性能，为任意初始时刻，与常数控制参数，自适应更新律； 所述最小性能指标的获取方式依赖于下式： ； 其中，和，且，，为最优控制参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽大学，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市肥西路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。