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龙图腾网恭喜中北大学申请的专利惯性测量单元的误差标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510533952.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权惯性测量单元的误差标定方法、装置、设备及介质是由张鹏;赵世奇;刘鹏;李孟委设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯性测量单元的误差标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种惯性测量单元的误差标定方法、装置、设备及介质，涉及惯性导航技术领域，该方法包括：获取惯性测量单元的输出序列；根据所述输出序列，采用误差预测模型，确定惯性测量单元的误差序列；其中，所述误差预测模型包括编码器及解码器；所述编码器用于采用Transformer网络和长短期记忆网络对所述输出序列进行编码，得到隐含状态序列；所述解码器用于采用卡尔曼滤波器对所述隐含状态序列进行解码，得到惯性测量单元的误差序列；根据所述惯性测量单元的误差序列，对所述惯性测量单元的输出序列进行校正，以对惯性测量单元进行误差标定。本申请提高了惯性测量单元的标定精度，进而提高了惯性测量单元的测量精度。

本发明授权惯性测量单元的误差标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元的误差标定方法，其特征在于，所述惯性测量单元的误差标定方法包括： 获取惯性测量单元的输出序列； 根据所述输出序列，采用误差预测模型，确定惯性测量单元的误差序列； 其中，所述误差预测模型包括编码器及解码器；所述编码器用于采用Transformer网络和长短期记忆网络对所述输出序列进行编码，得到隐含状态序列；所述解码器用于采用卡尔曼滤波器对所述隐含状态序列进行解码，得到惯性测量单元的误差序列； 根据所述惯性测量单元的误差序列，对所述惯性测量单元的输出序列进行校正，以对惯性测量单元进行误差标定； 采用卡尔曼滤波器对隐含状态序列进行解码的过程包括： 设计卡尔曼滤波器的状态方程和量测方程： ； ； 其中，为k时刻的状态变量，包括位置、速度和姿态，位置和速度与加速度相关，姿态与角速度相关，为k-1时刻的状态变量，为k-1时刻到k时刻的一步转移矩阵，为k-1时刻的系统噪声矩阵，为k-1时刻的系统过程噪声序列，为k时刻传感器的测量值，为k时刻的量测矩阵，为k时刻的量测噪声序列； 状态方程和量测方程采用编码器输出的隐含状态序列进行卡尔曼滤波的递推；离散系统卡尔曼滤波的五条递推公式如下： ； ； ； ； ； 其中，为预测的状态值，为状态转移矩阵，描述系统从k-1到k时刻的状态变化，为k时刻经过量测方程修正的状态量估计值，为k-1时刻经过量测方程修正的状态量估计值，为先验估计误差协方差矩阵，描述各状态量之间的相关性，为k时刻的后验估计误差协方差矩阵，是经过修正的协方差矩阵，为k-1时刻的后验估计误差协方差矩阵，为k时刻的卡尔曼增益，描述量测量对于状态量的修正权重，为与状态空间维度一致的单位矩阵，上标T表示矩阵的转置运算，上标-1表示矩阵的逆矩阵； 建立陀螺仪的卡尔曼滤波状态更新方程和量测方程： ； ； 其中，为陀螺仪的状态变量，为陀螺仪的系统状态矩阵，为系统状态变量，为系统噪声驱动矩阵，W为系统噪声，，为x轴上的角速度测量白噪声，为y轴上的角速度测量白噪声，为z轴上的角速度测量白噪声，为x轴上的零偏随机游走噪声，为y轴上的零偏随机游走噪声，为z轴上的零偏随机游走噪声，为陀螺仪的观测误差，，为东向误差，为北向误差，为垂直向上方向误差，为陀螺仪的量测矩阵，为3行3列的单位矩阵，为3行12列的全0矩阵，为系统观测白噪声； 建立加速度计的卡尔曼滤波状态更新方程和量测方程： ； ； 其中，为加速度计的状态变量，为加速度计的系统状态矩阵，为加速度计的速度误差和姿态误差，为加速度计的量测矩阵，为6行6列的单位矩阵，为6行12列的全0矩阵； 以编码器输出的隐含状态序列作为输入，在线估计并生成惯性测量单元的误差序列：；其中，为k时刻的误差值，为陀螺仪的三轴零偏，为加速度计的三轴零偏，为陀螺仪三轴方向的标度因数和安装误差矩阵，为加速度计三轴方向的标度因数和安装误差矩阵。

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