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龙图腾网恭喜东莞市三奕电子科技股份有限公司申请的专利一种智能化掌机的姿态控制方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510485242.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种智能化掌机的姿态控制方法以及系统是由袁子寒;范顺彪;许成祥设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化掌机的姿态控制方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能化掌机的姿态控制方法以及系统，所述方法具体包括：实时采集智能化掌机的原始姿态数据，通过动态零漂校正算法对原始姿态数据进行周期性校准，获得校正姿态数据；对校正姿态数据进行姿态解算和时间窗口采样，形成第一姿态数据，并将第一姿态数据输入到时间序列预测算法进行预测计算，获得姿态变化预测数据；对智能化掌机的视觉数据、超声波数据、激光雷达数据和IMU数据进行融合处理，生成高精度定位信息；基于姿态变化预测数据、高精度定位信息和用户历史操作数据，采用用户行为建模算法和强化学习算法，动态生成个性化姿态控制指令。本发明实现了对智能化掌机姿态的精确、动态和个性化的控制，提高了用户体验和操作精度。

本发明授权一种智能化掌机的姿态控制方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能化掌机的姿态控制方法，其特征在于，所述方法具体包括： 根据加速度计、陀螺仪和磁力计实时采集智能化掌机的原始姿态数据，通过动态零漂校正算法对所述原始姿态数据进行周期性校准，获得校正姿态数据； 对所述校正姿态数据进行姿态解算和时间窗口采样，形成第一姿态数据，并将所述第一姿态数据输入到时间序列预测算法进行预测计算，获得姿态变化预测数据； 采用贝叶斯滤波算法对智能化掌机的视觉数据、超声波数据、激光雷达数据和IMU数据进行融合处理，生成高精度定位信息； 基于所述姿态变化预测数据、所述高精度定位信息和用户历史操作数据，采用用户行为建模算法和强化学习算法，动态生成个性化姿态控制指令； 根据智能化掌机的AR视觉反馈数据和触觉反馈数据，对所述个性化姿态控制指令进行偏差修正处理； 所述通过动态零漂校正算法对所述原始姿态数据进行周期性校准，获得校正姿态数据，具体包括： 设置零漂检测条件和校准周期； 当触发零漂条件时或在每一个校准周期中，根据多个采样点的原始姿态数据计算获得零漂基准值，并通过动态补偿公式和温度补偿公式对零漂基准值进行零漂补偿，获得第一零漂数据； 将第一零漂数据进行姿态解算，获得校正姿态数据； 所述根据多个采样点的原始姿态数据计算获得零漂基准值，并通过动态补偿公式和温度补偿公式对零漂基准值进行零漂补偿，获得第一零漂数据，具体包括： 根据多个采样点的原始姿态数据分别计算出加速度计、陀螺仪和磁力计对应的零漂基准值，所述零漂基准值满足 其中，、和分别表示加速度计、陀螺仪和磁力计的零漂基准值，、和分别表示第i个采样点的加速度计、陀螺仪、磁力计采集的原始姿态数据，N表示采样点数量； 采用动态补偿公式对、和进行零漂补偿，获得第二零漂数据，所述动态补偿公式满足，，，其中，、和分别表示第二姿态数据中加速度计、陀螺仪和磁力计对应的零漂数据，、和分别表示加速度计、陀螺仪、磁力计采集的原始姿态数据； 采用温度补偿公式对、和进行零漂补偿，获得第一零漂数据，所述温度补偿公式满足 其中，T表示当前环境温度，表示标定温度，、和分别表示第一零漂数据中加速度计、陀螺仪和磁力计对应的零漂数据，、和分别表示在标定温度下加速度计、陀螺仪和磁力计对应的零漂基准值，、和分别表示加速度计、陀螺仪和磁力计对应的温度漂移系数。

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