买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜苏州工学院申请的专利一种人机协同转向控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510472422.7，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种人机协同转向控制方法、装置及存储介质是由章军辉;孙沐宁;李昊;高天籁;沈林杰;李巧珊;刘继承;严超;龚烨飞;刘柱设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机协同转向控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种人机协同转向控制方法、装置及存储介质，包括：对车辆运行数据进行人工特征提取，得到表征车辆运行状态和驾驶行为特征的第一关键参数；将车辆运行数据和第一关键参数输入到驾驶群体辨识模型，确定驾驶人员所属的第一驾驶群体；根据车辆运行数据和驾驶人员所属的第一驾驶群体，确定第一人机协同因子；根据第一人机协同因子、车辆驾驶系统控制车辆转向的第一转矩和驾驶人员控制车辆转向的第二转矩，控制车辆转向行驶。本公开通过采用驾驶群体辨识模型对驾驶人员所属驾驶群体进行识别，参与车辆驾驶系统与驾驶人员对车辆的转向控制，从而对车辆的转向控制进行拟人化改进，有效减少了人机之间的潜在冲突，提升了共驾体验。

本发明授权一种人机协同转向控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种人机协同转向控制方法，其特征在于，包括： 获取经过预处理后的车辆运行数据，并对所述车辆运行数据进行人工特征提取，得到表征车辆运行状态和驾驶行为特征的第一关键参数； 将所述车辆运行数据和所述第一关键参数输入到驾驶群体辨识模型，确定驾驶人员所属的第一驾驶群体；其中，所述驾驶群体辨识模型基于模糊推理模型和深度神经网络模型构建；所述第一驾驶群体包括：平稳型驾驶群体、激进型驾驶群体、保守型驾驶群体和瞬态型驾驶群体； 根据所述车辆运行数据和所述驾驶人员所属的第一驾驶群体，确定第一人机协同因子； 所述根据所述车辆运行数据和所述驾驶人员所属的第一驾驶群体，确定第一人机协同因子，包括： 从所述车辆运行数据中提取第三关键参数，确定车辆行驶的第一实时工况； 根据所述第一实时工况以及所述第一实时工况与人机协同因子模型的第一关系，确定第一人机协同因子；其中，所述人机协同因子模型包括：面向大曲率道路工况的第二人机协同因子和面向小曲率道路工况的第三人机协同因子； 所述第二人机协同因子的公式表示为： 所述第三人机协同因子的公式表示为： 其中，根据所述驾驶人员所属的第一驾驶群体确定的所述第一驾驶群体的特性参数表示为c 1、c 2、k 1、k 2； 根据所述车辆运行数据确定的： 车辆质心位置处的综合横向偏差表示为：； 预瞄点位置处的综合横向偏差表示为：； 车辆质心位置处的车辆横向偏差表示为； 车辆质心位置处的横摆角偏差的归一化值表示为； 预瞄点位置处的车辆横向偏差表示为； 预瞄点位置处的横摆角偏差的归一化值表示为； 第一预设值表示为，第二预设值表示，且满足； 根据所述第一人机协同因子、车辆驾驶系统控制车辆转向的第一转矩和驾驶人员控制车辆转向的第二转矩，确定合成转矩，并根据所述合成转矩控制车辆转向行驶。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州工学院，其通讯地址为：215500 江苏省苏州市常熟市南三环路99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。