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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种大场景下局部高精度对象位姿识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510460484.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种大场景下局部高精度对象位姿识别方法及系统是由张道源;孙丹枫;邬惠峰;季福乐;金张易衡设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大场景下局部高精度对象位姿识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大场景下局部高精度对象位姿识别方法及系统，方法包括：利用工业相机采集齿轮图像，进行预处理；对大场景中对象识别和位置估计；生成局部深度图像且进行图像优化；根据深度图像重建三维模型并且去除离散点和提升模型精度；进行位姿估计矫正以及反向验证，系统包括图像采集模块，对象识别模块，深度图像生成模块，3D点云建模模块和对象位姿估计模块；本发明所示方法，实现了对象的快速、精确识别，能够显著提高对物体的位姿识别的精度与效率，为视觉位姿识别领域提供有力的技术支持，且在标准硬件环境下，满足高速处理实时图像的需求，在需要高效识别对象位姿的工业生产环境中具备更强的优势。

本发明授权一种大场景下局部高精度对象位姿识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种大场景下局部高精度对象位姿识别方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：利用工业相机采集齿轮图像，进行预处理； 步骤S2：将所述预处理后的图像输入到图像分割模型进行对象位置的粗识别，得到对象识别结果； 步骤S3：根据所述对象识别结果提取局部图像，通过三角测量方法计算每个像素的深度值，生成与原始图像相同尺寸的深度图像； 步骤S4：根据所述深度图像重建三维模型； 步骤S5：将所述三维模型与原对象模型进行位姿估计和矫正，并通过位姿数据进行反向验证； 所述进行位姿估计和矫正包括以下步骤； 步骤S501：利用特征点匹配实现粗对齐； 步骤S502：拟合坐标映射函数：使用最小二乘法基于匹配的特征点对来拟合坐标映射函数，即从原对象模型的位姿坐标系到重建对象的位姿坐标系的变换关系； 步骤S503：融合历史轨迹估计位姿：将历史轨迹纳入位姿估计，并使用时间作为权重对位姿进行滤波，在物体运动过程中，记录每个时间步的位姿数据，采用与时间相关的函数进行滤波处理； 步骤S504：反向验证：将估计的位姿应用于对象模型，检查在已知模型下的几何拟合情况，其中，对于需要识别的对象模型都进行录入，能够通过得出的位姿数据进行反向验证，在可信范围内对识别结果进行修正；反向验证是通过对映射后的位置进行检查，判断该位姿是否符合场景中的实际观察，当估计的位姿不在可信范围内时进行修正； 步骤S505：当误差满足需求时认为姿态估计完成，当误差不满足时进行优化或调整初始位姿，并且输出齿轮的6D位姿信息。

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