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龙图腾网恭喜西安达升科技股份有限公司申请的专利视觉惯性SLAM系统位姿引导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510293112.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权视觉惯性SLAM系统位姿引导方法及系统是由赵江民设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉惯性SLAM系统位姿引导方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了视觉惯性SLAM系统位姿引导方法及系统，涉及数据处理的技术领域，其中方法包括第一获取数据步骤、第一计算步骤、初步匹配步骤、第二计算步骤、判断步骤、第一反馈步骤、第一数据处理步骤、第二数据处理步骤、第三计算步骤、第二获取数据步骤、位姿优化步骤等。本申请能够提升视觉惯性SLAM在动态环境中的精度与鲁棒性，在动态场景下不易受到速度变化的影响，降低局部匹配失效的概率，进而提高位姿引导的精准度。

本发明授权视觉惯性SLAM系统位姿引导方法及系统在权利要求书中公布了：1.视觉惯性SLAM系统位姿引导方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一获取数据步骤：获取历史帧的位姿数据，历史帧的位姿数据包括平移向量U和旋转矩阵R，获取当前帧中的待匹配特征点集； 第一计算步骤：根据已知的历史帧中相邻帧之间的位姿变化，计算当前帧中的待匹配特征点集在下一帧中的预测投影位置点集，的计算模型为：； 初步匹配步骤：获取下一帧中的待匹配特征点集的实际投影位置点集，将与进行几何验证匹配，通过本质矩阵验证匹配对结果是否满足极线约束，剔除不满足极线约束的匹配对，获取剩余的匹配对； 第二计算步骤：计算剩余的匹配对中，下一帧中的待匹配特征点集的实际投影位置点集与预测投影位置点集的轨迹偏差，的计算模型为：，其中，表示欧式距离； 判断步骤：根据历史帧的位姿数据中的特征点集获取预设轨迹偏差阈值，若，则判断获取的剩余匹配对为不可靠，执行第一反馈步骤，若，则判断获取的剩余匹配对为可靠，执行第一数据处理步骤； 第一反馈步骤：将剩余匹配对为不可靠的数据发送至管理端； 第一数据处理步骤：将包括当前帧在内的T个连续帧数的特征点集按照t帧为一组划分为N组时间序列特征点集，同时按照图像分块区域将每一帧划分为M个空间序列特征点集，记录划分后的时空特征点总集为：，其中为第n组第m个时空特征点集； 第二数据处理步骤：将下一帧中的待匹配特征点集的实际投影位置点集按照图像分块区域划分为M个空间序列特征点集，记录划分后的待匹配特征点总集为：，其中为第m个待匹配特征点集； 第三计算步骤：计算时空匹配关联度，的计算模型为：，其中t为固定帧数值； 第二获取数据步骤：获取T个连续帧数中第n组时间序列特征点集对应的历史帧平移变化量均值为，旋转矩阵均值为； 位姿优化步骤：计算修正系数，的计算模型为：，其中，为总关联度，根据修正系数计算优化后当前帧的平移向量为：，优化后当前帧的旋转矩阵为：，并对当前帧的平移向量和旋转矩阵进行更新。

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