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龙图腾网恭喜北京灵巧科技有限公司申请的专利一种基于卫星导航的滑翔制导的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684204.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于卫星导航的滑翔制导的控制方法及系统是由邓雪峰;杨满忠;李文圣设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卫星导航的滑翔制导的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及智能无人飞行器的滑翔制导技术领域，具体涉及一种基于卫星导航的滑翔制导的控制方法及系统，该方法包括：确定智能无人飞行器的实际攻角；基于所有采集时刻的实际飞行速度的极端分布情况，结合所有相邻采集时刻下实际飞行速度之间的差异，确定智能无人飞行器当前时刻的飞行平稳性；确定智能无人飞行器当前时刻的升力变化率；基于所述飞行平稳性，所述升力变化率及所述实际攻角，确定理想攻角，结合PID控制算法对滑翔制导中的攻角进行调控。本申请通过综合分析实际飞行数据和仿真飞行数据，提高了智能无人飞行器滑翔制导过程中对攻角控制的精度。

本发明授权一种基于卫星导航的滑翔制导的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于卫星导航的滑翔制导的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 在智能无人飞行器爬升阶段，获取当前时刻之前预设时长内各个采集时刻下所有类实际飞行数据和多次仿真下所有类飞行数据，所有类飞行数据包括攻角、飞行速度和气压差； 基于当前时刻之前预设时长内各类实际飞行数据与任一次对应类仿真飞行数据之间的差异，确定智能无人飞行器当前时刻下实际飞行与任一次仿真飞行之间的飞行偏差度，结合当前时刻下所有次仿真的攻角，确定智能无人飞行器当前时刻的实际攻角； 基于当前时刻之前所有采集时刻的实际飞行速度的极端分布情况，确定智能无人飞行器当前时刻的飞行稳定度，结合当前时刻之前所有相邻采集时刻下实际飞行速度之间的差异，确定智能无人飞行器当前时刻的飞行平稳性； 基于当前时刻之前各采集时刻与其后一采集时刻之间任一次仿真的气压差的差异，确定智能无人飞行器当前时刻之前各采集时刻的气压差变化率，并结合当前时刻之前所有相邻采集时刻下实际气压差数据的差异，确定智能无人飞行器当前时刻的升力变化率； 基于所述飞行平稳性，所述升力变化率及所述实际攻角，确定智能无人飞行器当前时刻的理想攻角，结合PID控制算法对滑翔制导中爬升阶段的攻角进行调控； 所述智能无人飞行器当前时刻的理想攻角的表达式为：式中，S′表示智能无人飞行器当前时刻的理想攻角；S表示智能无人飞行器当前时刻的实际攻角；W表示智能无人飞行器当前时刻的飞行平稳性；L表示智能无人飞行器当前时刻的升力变化率；σ表示预设第一阈值；ε表示预设第二阈值。

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