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龙图腾网获悉成都理工大学申请的专利一种自动行驶小车的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411649598.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动行驶小车的路径规划方法及系统是由钟灵毓;蓝维彬;范帅设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动行驶小车的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动行驶小车的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，包括获取水下环境的声波传感器数据，得到水下地形的轮廓和障碍物的位置信息；经过动态环境建模处理；利用欧几里得距离作为启发式函数对水下环境的动态模型进行计算，得到符合自动行驶小车的运动学和动力学约束的第二优化路径；经过动态运动基元技术对第二优化路径进行平滑处理；构建用于路径规划和避障的三维地图；预测其在未来一段时间内的行动轨迹；经过自适应控制系统实时调整处理，完成自动行驶小车的路径规划。本发明能够综合考虑水下环境的动态特性和自动行驶小车的运动约束，能够实时构建包含障碍物和地形信息的三维地图，预测障碍物的未来运动轨迹。

本发明授权一种自动行驶小车的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动行驶小车的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取水下环境的声波传感器数据，其中声波传感器数据包括发射声波的频率、强度以及接收到的反射声波的时间戳和振幅信息，并根据发射声波的第一时间戳和接收声波的第二时间戳之间的差值，经过声波传播时间计算处理，得到水下地形的轮廓和障碍物的位置信息； 基于水下地形的轮廓和障碍物的位置信息，经过动态环境建模处理，得到水下环境的动态模型，所述动态模型包括地形、障碍物分布以及水流影响； 利用欧几里得距离作为启发式函数对水下环境的动态模型进行计算，得到从起点到终点的第一优化路径，其中第一优化路径为从水下环境的动态模型中计算得到的全局最短最优路径；结合第一优化路径，通过模型预测控制算法计算处理，得到符合自动行驶小车的运动学和动力学约束的第二优化路径，其中第二优化路径为考虑运动学和动力学约束后经过处理得到的路径，其中约束包括最大速度、加速度限制以及转向角度限制； 经过动态运动基元技术对第二优化路径进行平滑处理，得到符合自动行驶小车跟踪的平滑轨迹；通过获取激光雷达和惯性测量单元数据，应用激光雷达惯性同步定位与地图构建算法进行处理，已构建用于路径规划和避障的水下环境的三维地图，其中惯性测量单元数据包括加速度、角速度、俯仰角和横滚角； 通过传感器融合感知对三维地图进行处理，提取出周围环境中动态障碍物的当前状态信息，利用预测模型构建处理，并基于障碍物的当前状态及其运动特征，预测其在未来一段时间内的行动轨迹； 根据自动行驶小车跟踪的平滑轨迹和障碍物的未来行动轨迹，经过自适应控制系统实时调整处理，得到能够适应不同风浪和水流变化的稳定路径跟踪控制指令，从而完成自动行驶小车的路径规划。

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