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龙图腾网获悉天津新松机器人自动化有限公司申请的专利一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115157267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210954214.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法是由马英凯;郭海冰;苗利;朱维金;李峰亮设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：建立机器人仿真模型和工件模型，并导入到三维仿真环境中；在三维仿真环境中选取工件上需要处理的空间曲面；根据空间曲面规划空间曲线轨迹点构成的机器人轨迹，以仿真机器人沿轨迹动作。本发明针对3D模型绘制的曲面，在其基础上对空间曲线进行算法复现。有效减少3D模型在绘制曲面的过程中产生的逼近误差。根据外部输入的任意步长值，完成曲线规划，规划后的空间曲线轨迹点之间的步长值为曲线长度，满足相应的工艺需求。再依据空间曲线所在的空间曲面，给空间曲线轨迹点附加姿态信息，实现机器人末端的空间曲线轨迹绘制并满足相应的姿态和精度需求。

本发明授权一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立机器人仿真模型和工件模型，并导入到三维仿真环境中； 对于在三维仿真环境中选取的工件模型上需要处理的空间曲面，根据空间曲面规划空间曲线轨迹点构成的机器人轨迹，以转化为机器人可以执行的运动指令，生成机器人可执行程序控制机器人仿真模型动作； 所述根据空间曲面规划空间曲线轨迹点构成的机器人轨迹，包括以下步骤： 1）通过拟合算法提取空间曲面外轮廓线特征点作为型值点，转化为控制点与节点向量； 2）通过规划算法获得空间曲线段的长度，确定轨迹点位置； 3）通过姿态算法获得轨迹点的姿态； 所述步骤2）具体如下： 4-1）根据复合辛普森公式估算曲线起点至曲线各节点的长度； 4-2）根据步长值规划曲线轨迹点，获得轨迹点对应的曲线u值序列，u＝{U 0 ,U 1 ,U 2 ,…}，其中U 0 =0，依次累加步长值step，当累加步长值时，依次计算轨迹点对应的曲线u值U j ，j表示曲线u值序列中的u值序号；表示根据复合辛普森公式估算的曲线总长度； 4-3）将轨迹点对应的曲线u值序列，u＝{U 0 ,U 1 ,U 2 ,…}带入B样条曲线表达式，求出轨迹点位置； 所述4-2）具体如下： i.根据曲线起点至曲线各节点的长度，预估累加步长值step对应的u值U j 所在的节点区间； 当满足：； 节点区间预估为：； 若累加步长值时，节点区间为：； ii.依次根据判定条件1和判定条件2判定节点区间： 判定条件1：； 如果满足判定条件1，则认为U j 所在的节点区间为； 否则：，返回步骤ii，直到满足判定条件1为止； 判定条件2：； 如果满足判定条件2，则认为U j 所在的节点区间为，否则:，返回步骤ii，直到满足判定条件2为止；步长值为设定值； 如果且，则U j =1； iii.在U j 所在的节点区间内通过二分算法逼近，获取U j 值： 二分算法的判别条件为：，为阈值； 如果满足判别条件，则认为为步长值，二分算法终止；否则，继续进行二分算法，直到满足判别条件； 得到轨迹点对应的曲线u值U j 。

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