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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种多无人系统协同的端到端谐振式通信方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114698049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210325652.7，技术领域涉及：H04W40/22；该发明授权一种多无人系统协同的端到端谐振式通信方法是由王海;秦蓁;李艾静;于卫波;米志超;彭来献;郭晓;朱毅;徐正芹;秦子超;孙伟皓设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人系统协同的端到端谐振式通信方法在说明书摘要公布了：一种多无人系统协同的端到端谐振式通信方法，包括如下步骤：根据源点和目的点之间的距离以及无人系统的数量，设置数据转发点个数及其位置；无人系统到达预设的初始位置，并按照编号分为两类运动节点；设置无人系统的运动周期和运动节拍；无人系统分别按照第一个节拍、第二个节拍的运动方式运动；判断源点的数据是否都到达目的点，若为是，数据转发过程结束；若为否，无人系统按照设置的运动节拍重新转发。本发明可以在不需要理论计算布点以及不需要人工介入的情况下，根据预定设定的程序和规则，多个无人系统无人机、无人车、无人艇、无人潜航器、太空飞行装置等相互配合，先后形成一条动态的谐振通信链路，从而完成端到端的数据传输。

本发明授权一种多无人系统协同的端到端谐振式通信方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人系统协同的端到端谐振式通信方法，其特征在于包括如下步骤： S1：根据源点和目的点之间的距离以及无人系统的数量，设置数据转发点个数及其位置； S2：无人系统到达预设的初始位置，并按照编号分为两类运动节点； S3：设置无人系统的运动周期和运动节拍； S4：无人系统各自按照第一个节拍的运动方式运动； S5：无人系统各自按照第二个节拍的运动方式运动； S6：判断源点的数据是否都到达目的点，若为是，数据转发过程结束；若为否，无人系统按照设置的运动节拍重新转发； 具体过程为： 每个无人系统均有确定自身位置的定位系统，并具有相互通信的能力，并且所有节点已知道源点S和目的点D以及源点S和目的点D的位置信息； 多个实现通信中继的无人系统起飞后都升空到固定高度H，高度H应大于源点S和目的点D之间所有障碍物的最高高度M；置k-1个数据转发点将源点S到目的点D之间的路线等分成k段，k-1个数据转发点分别表示为A1、A2、…、Ak-1； 所有实现通信中继的k架无人系统先后开机并保持同步，开机后分别汇聚到源点S、A2、A4、…、Ak-1D的附近；若k-1为偶数，汇聚到S、A2、A4、…、Ak-1；若k-1为奇数，汇聚到S、A2、A4、…、Ak-2、D；其中，源点S和目的点D附近为一个无人系统，其余数据转发点为两个无人系统，汇聚在各个数据转发点附近的无人系统都按照顺序编号：U1、U2、…、Uk；到达预设初始位置后，旋翼无人机悬停，固定翼无人机以某点为圆心绕飞； 设定无人系统的运动周期和运动节拍，其一个运动周期等分为两个运动节拍；一个运动节拍的时间设置为 设置无人系统的运动周期和运动节拍，具体过程如下： k个无人系统达到预设的初始位置； 开启无人系统的第一个节拍，首先U1号无人系统从源点S处获得需要交付的报文P1； 无人系统U1从源点S附近出发，沿S-A1路线朝A1点方向飞行，在第一节拍，其中一批无人系统节点U1、U3、U5…、Uk在第一节拍周期内向右运动，另一批无人系统节点U2、U4…、Uk-1在第一节拍周期里向左运动，当两批无人系统节点到达通信范围内，互相通信； 在第二节拍，其中一批无人系统节点U1、U3、U5…、Uk在第二节拍周期内向左运动，另一批无人系统节点U2、U4…、Uk-1在第二节拍周期里向右运动，当两批无人系统节点到达通信范围内，互相通信；完成一个无人系统的一个周期运动； 开启无人系统的第二个运动周期，U1号无人系统从源点S处获得需要交付的报文P2；重复第一个节拍、第二个节拍； 开启无人系统的第三个运动周期，U1号无人系统从源点S处获得需要交付的报文P3；重复第一个节拍、第二个节拍； 无人系统运动以两个节拍反复运行，通过这种两个节拍交互式传递，实现源点S到目的点D数据经过多次谐振式转发，数据以流的形式传递到目的点D。

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